卢正宇

作品数：2被引量：17H指数：1
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供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：机器人代数解法逆运动学运动学建模参考结构更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《智能系统学报》《制造业自动化》更多>>
所获基金：黑龙江省自然科学基金更多>>
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6R关节型机器人运动学建模被引量：15
《智能系统学报》2010年第2期156-160,共5页王立权 刘秉昊 吴健荣 韩金华 卢正宇 
黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZD200911)
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业...
关键词：逆运动学 机器人 代数解法 
机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究被引量：2
《制造业自动化》2008年第8期54-57,62,共5页王立权 吴健荣 刘于珑 卢正宇 
虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具,有着广泛的应用价值,而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真平台结构;探讨妨碍平台重用的两个关键问题:操作运动学和视图...
关键词：机器人 仿真平台 运动学 软件重用 虚拟现实 
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