张宇

作品数:6被引量:57H指数:2
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供职机构:南京航空航天大学更多>>
发文主题:层次包围盒圆筒型机器人示教机械臂更多>>
发文领域:自动化与计算机技术电子电信电气工程航空宇航科学技术更多>>
发文期刊:《组合机床与自动化加工技术》《电源技术》《载人航天》《机械与电子》更多>>
所获基金:国家自然科学基金更多>>
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基于混合层次包围盒的水下训练机械臂碰撞检测方法研究被引量:6
《载人航天》2022年第5期627-636,共10页张宇 张得礼 张文奇 王苑 王志国 杨永常 韩亮亮 
针对航天员水下训练超大作业空间中的人机安全问题,提出了一种快速、精准的机械臂碰撞检测方法。首先,基于最小包络和二分法寻找模型最小包络球体及胶囊体,实现模型的最优球体及胶囊体包围盒的自动生成;然后,基于二叉树的思想,采用轴对...
关键词:航天训练 水下机械臂 层次包围盒 碰撞检测 模型简化 
18650NCA型单体电池电热特性的实验与仿真研究
《电源技术》2022年第3期289-293,共5页张宇 杨文 陈星 李康群 周飞 
针对18650NCA型(正极材料为LiNi_(0.8)Co_(0.1)Al_(0.1)O_(2))锂离子电池的性能进行了系统性研究,通过实验测得在不同温度、不同倍率下电池的温升。使用以上实验数据在COMSOL软件中建立锂离子单体电池模型。最后进行不同工况(ECE、NEDC...
关键词:锂离子电池 COMSOL仿真 误差分析 
一种便携式脑电与血氧同步采集系统设计被引量:1
《中国医疗器械杂志》2021年第3期280-283,共4页刘伟清 邢丽冬 姚柳叶 邹止寒 张宇 
为了方便且实时获取全面的脑活动信息,设计了一种便携式脑电与血氧同步采集系统,用于实时监测脑功能活动。脑电电极将探测到的脑电信号滤波、放大,经蓝牙发送给微处理器,解析出脑电数据;光电探头将光信号转换成电信号,经放大分离、滤波...
关键词:同步采集 脑电图 近红外光谱技术 便携 
面向直接示教的机器人零力控制被引量:46
《机械工程学报》2014年第3期10-17,共8页游有鹏 张宇 李成刚 
国家自然科学基金资助项目(50975144)
提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测量的重力矩及摩擦...
关键词:机器人 零力控制 直接示教 力矩补偿 
基于扰动观测器的机器人位置控制器设计被引量:2
《组合机床与自动化加工技术》2013年第9期102-104,共3页张宇 游有鹏 
国家自然基金资助项目(50975144)
机器人的动力学方程是一组多变量、强耦合、非线性的二阶微分方程组,直接求解计算量很大。在分析了扰动观测器的基本原理后,将扰动观测器应用于机器人的控制,分析了引入扰动观测器实现机器人动力学解耦的机理;讨论了以一阶巴特沃斯低通...
关键词:位置控制 机器人 扰动观测器 Q滤波器 
直接示教机器人全数字控制系统设计被引量:2
《机械与电子》2013年第3期57-60,共4页张宇 游有鹏 
国家自然科学基金项目(50975144)
针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状,提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产生的关节力矩,使得对机械臂的示教更为灵活、轻便。为降低机器人系统的成本,设计了适用于以直流伺服电...
关键词:示教机器人 力矩补偿 全数字控制器 
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