曹建斌

作品数：5被引量：56H指数：4
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供职机构：中国矿业大学更多>>
发文主题：并联机器人工控机三自由度串行信息处理能力更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机械传动》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金中国博士后科学基金江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
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混合驱动柔索并联机器人系统集成设计被引量：4
《机械工程学报》2012年第21期28-35,共8页訾斌 曹建斌 钱森 
国家自然科学基金(50905179;51275515);国家重点实验室开放基金(GZKF-201112);江苏高校优势学科建设工程资助项目
混合驱动柔索并联机器人是机电高度集成系统,其动态性能由结构系统和控制系统共同决定。为了提高混合驱动柔索并联机器人整体系统的动态性能,并考虑到其结构系统和控制系统的密切耦合关系,对混合驱动柔索并联机器人的结构系统与控制系...
关键词：混合驱动柔索并联机器人 动态性能 优化模型 集成设计 
基于Matlab/Simscape的汽车起重机变幅机构的优化与仿真被引量：23
《机械传动》2012年第8期40-43,47,共5页钱森 訾斌 曹建斌 孙辉辉 
国家自然科学基金(50905179);浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金项目(GZKF-201112);江苏省大学生实践创新训练计划项目(S2010006)
以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用Simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起...
关键词：汽车起重机 变幅机构 优化 Simscape 
机械手鲁棒自适应PD控制被引量：4
《机械传动》2011年第11期34-36,40,共4页白好杰 唐大放 曹建斌 
针对工业机械手的轨迹跟踪问题,设计了一种鲁棒自适应PD控制策略,避免了初始输出力矩过大的弊端。考虑将控制器分为非线性补偿控制和PD反馈控制两部分,机械手的不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿,实现了对机械手的...
关键词：机械手 自适应控制 轨迹跟踪 
混合驱动柔索并联机器人的设计与分析被引量：19
《机械工程学报》2011年第17期1-8,共8页訾斌 朱真才 曹建斌 
国家自然科学基金(50905179);中国博士后科学基金(201003605)资助项目
为了使柔索并联机器人高效率、大负载、高性能的运动输出,根据并联机器人机构结构综合理论,设计一种新型混合驱动柔索并联机器人机构,给出机构虚拟样机模型,该机构通过混合驱动平面五连杆并联机构驱动柔索牵引末端执行器完成期望轨迹跟...
关键词：混合驱动 柔索并联机器人 机构设计 动态分析 
混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制被引量：6
《机械传动》2011年第6期1-5,共5页曹建斌 訾斌 
国家自然科学基金资助项目(50905179);中国博士后科学基金资助项目(20090451254;201003605)
对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究。首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型...
关键词：混合驱动平面五连杆机构 优化设计 迭代学习控制 轨迹跟踪 
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