孔淑平

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一种新型并联机械手的正、逆模型分析
《工程设计学报》2005年第1期12-14,共3页孔淑平 倪雁冰 赵学满 赵文起 
国家"863"高技术发展计划资助项目(2001AA421220);天津市自然科学基金资助项目(033603011).
结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统中轨迹控制和位置显示问题.研究成果已成功地应用于一台新型并联机械手的开发.
关键词：并联机械手 位置逆解 位置正解 
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