巴凯先

作品数：15被引量：71H指数：5
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发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《液压与气动》《科学咨询》《控制与决策》《机器人》更多>>
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足式机器人液压驱动关键技术研究综述被引量：5
《机械工程学报》2023年第19期81-110,共30页俞滨 李化顺 黄智鹏 何小龙 巴凯先 史亚鹏 孔祥东 
国家自然科学基金优秀青年基金(52122503);国家重点研发计划(2018YFB2000700);河北省优秀青年科学基金(E2022203095)资助项目。
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负...
关键词：足式机器人 液压驱动 液压驱动单元 液压动力单元 液压控制方法 
基于模糊PID的开式径向变量柱塞泵控油压机系统特性实验研究被引量：3
《机电工程》2023年第10期1535-1542,共8页侯雪坤 褚泽斐 刘岩 陈文婷 巴凯先 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(52205071);河北省自然科学基金资助项目(E2022203002)。
传统的大型油压机的传动系统效率和控制精度较低。在节能降耗、低碳环保的理念下,高精度泵控技术与高性能油压机控制系统的融合问题,目前已经得到了业界的广泛关注。为了提高开式径向变量柱塞泵控油压机系统的位置控制精度,设计了自适...
关键词：锻压机械 径向柱塞泵 泵控油压机 传动系统效率 位置控制精度 模糊PID控制器 AMESim-Simulink 
液压驱动单元基于力的阻抗控制系统前馈抗扰控制研究被引量：2
《机械工程学报》2023年第4期295-307,共13页朱琦歆 俞滨 王春雨 巴凯先 孔祥东 
国家优秀青年科学基金(52122503);国家自然科学基金(51905465,51975506);河北省研究生创新(CXZZBS2021133)资助项目
液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)是液压驱动型足式机器人常用的关节驱动器,具有集成度高、功率密度大等特性。机器人顶层规划后,需依靠其完成具体动作,实现机器人的行走、对角小跑、奔跑等步态。HDU所受外负载会随机器人腾空相...
关键词：液压驱动型足式机器人 液压驱动单元 基于力的阻抗控制 前馈抗扰控制 
足式机器人轻量化液压驱动执行器质量建模及灵敏度分析被引量：8
《机械工程学报》2021年第24期39-48,82,共11页巴凯先 康岩 俞滨 付康平 黄智鹏 徐悦鹏 袁立鹏 孔祥东 
国家重点研发计划(2018YFB2000701);国家自然科学基金(51905465);河北省自然科学基金(E2019203021)资助项目
液压驱动执行器是航空航天、机器人和工程机械等高端移动装备中的核心执行元件,是液压系统的"肌肉"。对液压驱动执行器进行轻量化设计是提升上述高端移动装备的续航能力、机动性和承载能力的主要途径之一。以适用于足式机器人腿部关键...
关键词：液压驱动执行器 轻量化 足式机器人 质量建模 全局灵敏度分析 
足式机器人轻量化液压油源匹配设计方法研究被引量：3
《机械工程学报》2021年第24期58-65,共8页俞滨 李化顺 巴凯先 郑博寒 李景彬 袁立鹏 
国家重点研发计划(2018YFB2000701);国家自然科学基金优秀青年科学基金(52122503);国家自然科学基金(51975506)资助项目
液压油源是足式机器人液压驱动系统的核心供能元件,将电能产生的机械能转化为油液的压力能,为驱动机器人各关节运动提供动力源。液压油源质量一般占据足式机器人整机质量超过20%,实现油源的轻量化,将有助于提升足式机器人的续航能力、...
关键词：液压油源 轻量化 足式机器人 匹配设计 
机械类研究生专业课程教学模式改革探索——以“现代伺服控制技术”课程为例被引量：2
《科学咨询》2021年第15期44-45,共2页俞滨 金正国 杨建奎 黄智鹏 巴凯先 
发布年度:2020年,发布单位:河北省教育厅,项目名称:河北省研究生示范课程建设项目(KCJSX2020021);发布年度:2019年,发布单位:燕山大学教务处,项目名称:莱特智液——中国机器人关节液压驱动开拓者(2019HLW002)。
《现代伺服控制技术》是针对机械类专业研究生开设的基础学位课程,为了进一步提高研究生课程教学质量、深化专业学位研究生培养模式改革,学生更好的掌握先进的伺服控制技术和了解学科前沿科技,本文从教师观念、师资队伍建设、教学内容...
关键词：现代伺服控制技术 教学模式改革 教学方法 
液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析被引量：5
《控制与决策》2019年第10期2125-2133,共9页俞滨 巴凯先 刘雅梁 王东坤 马国梁 孔祥东 
中国博士后科学基金项目(2018M640246);河北省研究生创新项目(CXZZSS2019037);国家自然科学基金青年科学基金项目(51605417)
液压驱动型高性能足式仿生机器人具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的柔顺性,而基于力的阻抗控制是一种在液压驱动型高性能足式仿生机器人腿部关节中常用的主动柔顺控制方法....
关键词：足式仿生机器人 液压驱动单元 柔顺性 基于力的阻抗控制 矩阵灵敏度 控制参数 
液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究被引量：15
《机械工程学报》2018年第20期159-169,共11页俞滨 巴凯先 王东坤 刘雅梁 李文锋 孔祥东 
国家自然科学基金(51605417);河北省军民结合产业发展专项资金(5110030);河北省自然科学基金重点(E2016203264)资助项目
液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接...
关键词：液压驱动足式机器人 液压驱动单元 位置控制系统 前馈补偿控制器 
校企合作研究生工程教育模式探究——以《液压系统典型应用实例的理论和技术问题》课程为例
《教育教学论坛》2018年第25期28-29,共2页俞滨 王东坤 巴凯先 张晋 李文锋 李文静 
全日制学术硕士研究生全英文授课<液压系统典型应用实例的理论和技术问题>(项目编号:SF201608);来源:燕山大学示范性研究生课程建设项目;关于高校科技人员创新能力激励机制研究(项目编号:201703A256);来源:秦皇岛市科学技术研究与发展计划
本文通过对《液压系统典型应用实例的理论和技术问题》教学中所发现问题的分析,从校企合作模式的合作方式和课程考核方式等方面出发,并提出了一些切合实际的、有助于改善学生学习效果的方案。
关键词：校企合作 研究生 《液压系统典型应用实例的理论和技术问题》 教育模式探究 
基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制被引量：4
《液压与气动》2018年第1期1-8,共8页俞滨 巴凯先 刘雅梁 高正杰 孔祥东 
国家自然科学基金(51605417);河北省军民结合产业发展专项(2017BB12);燕山大学博士基金(B930)
机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器——液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型,推导了其状态空间表达式;将系...
关键词：足式机器人 液压驱动单元 扰动抑制 扩张状态观测器 
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