王春雨

作品数：3被引量：14H指数：2
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供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
发文主题：连杆机构蛇形机器人液压控制研究阻抗控制更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术建筑科学更多>>
发文期刊：《机器人》《机电工程》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术船舶科研项目更多>>
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液压驱动单元基于力的阻抗控制系统前馈抗扰控制研究被引量：2
《机械工程学报》2023年第4期295-307,共13页朱琦歆 俞滨 王春雨 巴凯先 孔祥东 
国家优秀青年科学基金(52122503);国家自然科学基金(51905465,51975506);河北省研究生创新(CXZZBS2021133)资助项目
液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)是液压驱动型足式机器人常用的关节驱动器,具有集成度高、功率密度大等特性。机器人顶层规划后,需依靠其完成具体动作,实现机器人的行走、对角小跑、奔跑等步态。HDU所受外负载会随机器人腾空相...
关键词：液压驱动型足式机器人 液压驱动单元 基于力的阻抗控制 前馈抗扰控制 
液压打桩锤环形阀组结构强度分析
《机电工程》2023年第2期195-203,共9页崔郎郎 许梦凯 黄增 王春雨 周海勇 曹立钢 张晓松 
国家高技术船舶科研项目(MC-202014-S01)。
液压打桩锤的核心部件是环形阀组,由于环形阀组在工作过程中受力复杂,易于受到破坏,针对这一问题,对球墨铸铁和35CrMoV两种材料的环形阀组进行了有限元分析和模态分析。首先,针对环形阀组的三维实体模型,分析了其工作原理;然后,结合液...
关键词：液压阀块材质 阀块性能 液压阀组 静力学分析 模态分析 环形阀组可靠性 
一种基于空间连杆机构的蛇形机器人被引量：12
《机器人》2006年第6期629-635,共7页赵铁石 林永光 缪磊 王春雨 
国家自然科学基金资助项目(50375134)
提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型.该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接,每节安装两个微型伺服电机,电机带动曲柄转动,曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动.通过两个电机的耦合驱动,该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向...
关键词：蛇形机器人 空间机构 运动方式 
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