王内

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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：力反馈机器人辅助模糊控制颅颌面外科力反馈控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
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骨科手术机器人的协同控制方法
《机电一体化》2013年第1期48-52,共5页王内 栾楠 张诗雷 桂海军 吴锦阳 
上海交通大学医工交叉基金(YG2011MS06);上海交通大学医学院博士创新基金(BXJ201229)
基于力反馈设备,通过引入虚拟约束和力反馈,介绍了能满足颅颌面整复手术需求的人机协同操作控制策略。在机器人可达工作空间内,基于模糊控制算法实现了反馈力的规划。通过对手术操作进行合理的过程规划,在模拟手术实验中实现了所提出的...
关键词：颅颌面手术机器人 协同控制 虚拟约束 力反馈 模糊控制 过程规划 
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