龚加庆

作品数：3被引量：3H指数：1
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供职机构：北京交通大学更多>>
发文主题：四足机器人柔顺脊柱调节装置躯干更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《人工智能与机器人研究》《机电工程》《北京交通大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台被引量：1
《北京交通大学学报》2015年第4期23-28,共6页张秀丽 龚加庆 刘虎 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(M15JB00250)
SCS(Simulation Construction Set)是Yobotics公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Mode...
关键词：四足仿生机器人 仿真平台 运动仿真 仿真开发包 
四足机器人结构柔顺化设计与性能评价被引量：2
《人工智能与机器人研究》2013年第1期1-9,共9页李冬冬 张秀丽 周坤玲 龚加庆 
国家自然科学基金“基于生物感知–运动融合机理的机器人自适应运动控制研究”No.50905012;国家863主题项目“高性能四足仿生机器人原型系统研究”No.2011AA040801;中央高校基本科研业务费专项资助项目No.2012JBM088。
针对刚性四足机器人动态行走时的躯体姿态不平稳和地面冲击力大等问题,通过借鉴哺乳类四足动物的躯体结构,提出了一种以局部被动自由度为特征的四足机器人柔顺化结构,即,在刚性四足机器人腿部末端添加由压簧约束的直线移动副构成弹性腿...
关键词：四足机器人 柔顺结构 动态运动 中枢模式发生器 
四足机器人的爬-站运动模式转换研究
《机电工程》2013年第1期15-20,共6页周坤玲 张秀丽 龚加庆 
国家自然科学基金资助项目(50905012);国家高技术研究发展计划("863"计划)主题资助项目(2011AA040801);中央高校基本科研业务费专项资助项目(2012JBM088)
为了提高四足仿生机器人的运动协调性和环境适应性,提出了一种基于仿生原理和零力矩点(ZMP)稳定判据的控制方法,实现了四足机器人的爬-站运动模式转换运动。首先,根据正常人由爬姿到站姿的躯干和四肢运动过程,规划了四足机器人"Babybot"...
关键词：四足机器人 爬-站运动模式转换 轨迹规划 平衡控制 零力矩点 
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