杨洁

作品数：2被引量：32H指数：2
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供职机构：北京理工大学更多>>
发文主题：仿人机器人节奏动力学稳定性手部手臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究被引量：4
《机器人》2008年第5期385-391,共7页肖涛 黄强 杨洁 余张国 张伟民 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
以推车作业为例对"汇童"仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究,分析了手部位置与腰部位移的关系,对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究.另外,作业中机器人与车之间存在相互作用,根据作业的期望作用力,开展了基于ZMP稳定性判据的作...
关键词：仿人机器人 推操作 手臂操作性 作业稳定性 
仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究被引量：28
《自动化学报》2007年第5期522-528,共7页张利格 黄强 杨洁 时有 王志杰 JAFRI Ali Raza 
国家863计划(2003AA420010)资助项目~~
提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法．首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法．然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函...
关键词：仿人机器人 相似性 节奏 动力学稳定性 运动学约束 
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