程相勤

作品数：5被引量：72H指数：3
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：跟踪控制三维航迹欠驱动AUV地形跟踪自治水下机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《自动化学报》《计算机仿真》《传感技术学报》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
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基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制被引量：37
《自动化学报》2012年第2期308-314,共7页贾鹤鸣 张利军 程相勤 边信黔 严浙平 周佳加 
国家自然科学基金(61174047;51179038);教育部博士点基金(20102304110003);预研项目(51316080301)资助~~
为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle,UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制,提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法...
关键词：欠驱动无人水下航行器 三维航迹跟踪 非线性迭代滑模 虚拟向导 
基于L_2干扰抑制的水下机器人人三三维航迹跟踪控制被引量：15
《控制理论与应用》2011年第5期645-651,共7页张利军 贾鹤鸣 边信黔 严浙平 程相勤 
国家自然科学基金资助项目(60704004)
为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于L2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外...
关键词：自治水下机器人 三维航迹跟踪 神经网络控制 L2干扰抑制 
基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制被引量：36
《控制与决策》2011年第2期289-292,296,共5页边信黔 程相勤 贾鹤鸣 严浙平 张利军 
国家自然科学基金项目(60704004)
为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型...
关键词：欠驱动自治水下机器人 地形跟踪 迭代滑模 增量反馈 
基于对象Petri网的AUV水面监控系统建模
《计算机仿真》2009年第3期108-111,135,共5页程相勤 严浙平 徐健 边信黔 
针对通常的模型不能同时描述自主式水下航行器(AUV)水面监控系统的静态结构和动态过程,而且在层次化、可扩充性等方面也不能满足建模需求的问题,采用对象Petri网建立了AUV水面监控系统模型。首先对AUV水面监控系统进行了分析,划分了系...
关键词：对象派粹网 离散事件 自主式水下航行器 监控系统 
基于DGPS无人潜航器避碰声纳的试验研究被引量：3
《传感技术学报》2009年第1期75-79,共5页严浙平 曲镜圆 程相勤 张伟 徐健 
黑龙江省博士后启动金资助(LH-04010)“基于AGENT的多UUV协同作业的智能控制技术研究”
提出一种利用双频RTK的DGPS来估算船只与障碍物距离的方法,并采用基于HIMM数字滤波算法获取声纳系统探测障碍物的距离信息,对比距离信息可验证声纳系统探测的有效性。利用水面船只模拟无人潜航器安装声纳系统进行了避碰功能模拟试验,结...
关键词：DGPS 无人潜航器 避碰声纳 模拟试验 
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