王玉杰

作品数：5被引量：42H指数：4
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发文主题：飞行器无人机航迹规划航线多无人机更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
发文期刊：《光学精密工程》《宇航学报》《导航与控制》《兵工自动化》更多>>
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仿生偏振视觉定位定向机理与实验被引量：13
《光学精密工程》2016年第9期2109-2116,共8页王玉杰 胡小平 练军想 张礼廉 何晓峰 
国家自然科学基金资助项目(No.61573371;No.61503403);国防科技大学科研计划资助项目(No.JC14-03-04)
为了有效利用全天域的偏振光信息,探究仿生偏振光导航机理,设计了偏振视觉传感器。介绍了基于四相机的偏振视觉传感器及其标定方法,推导了冗余配置下偏振态的最小二乘估计算法。分析了基于一阶瑞利散射模型的天空光偏振模式,将太阳方向...
关键词：偏振视觉传感器 仿生偏振导航 天空偏振模式 定位定向 
一种改进的RatSLAM仿生导航算法被引量：12
《导航与控制》2015年第5期73-79,47,共8页张潇 胡小平 张礼廉 马涛 王玉杰 
RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法,算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验。在机器人导航领域,RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而,该算法完全依赖视觉信息,在复杂的环境中存在可靠...
关键词：RatSLAM 仿生导航算法 数据融合 视觉导航 
天空偏振模式对仿生偏振光定向的影响及实验被引量：10
《光学精密工程》2015年第9期2429-2437,共9页范晨 胡小平 何晓峰 练军想 王玉杰 
国家自然科学基金资助项目(No.61104201);国防科技大学科研计划资助项目(No.JC14-03-04)
针对工程应用中仿生偏振光罗盘易受天气和太阳位置等因素的影响,存在定向精度低、稳定性差等问题,研究了天空偏振模式对偏振光定向的影响机理。建立了含有偏振模型误差的偏振光定向模型,推导了仿生偏振光罗盘的航向角解算方法;然后系统...
关键词：偏振光导航 天空偏振模型 偏振光定向 定向算法 航向角误差 
仿生偏振光定向算法及误差分析被引量：12
《宇航学报》2015年第2期211-216,共6页王玉杰 胡小平 练军想 先治文 
基于标准大气偏振模型,研究了仿生偏振光定向原理,推导了当载体倾斜时的航向角计算方法,分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明:若已知载体的水平角,可根据偏振角解算出载体航向角;引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振光...
关键词：仿生导航 天空偏振光 定向算法 航向角误差 
平滑算法在航空物探高精度姿态测量中的应用被引量：3
《兵工自动化》2012年第9期59-64,共6页王玉杰 曹聚亮 胡小平 
航空物探高精度姿态测量平台集成与校正方法研究(1212011120191)
为了满足航空物探对于高精度姿态、位置基准的需求,对平滑算法在航空物探高精度姿态测量中的应用进行研究。采用SINS与单天线GPS组合导航的方案,构建了15状态Kalman滤波器。通过仿真实验和转台实验分析了机动对于状态估计的影响,对比了K...
关键词：高精度姿态测量 组合导航 KALMAN滤波 R—T—S平滑 
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