石英

作品数：2被引量：7H指数：2
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供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
发文主题：柔性臂柔性机械臂PD控制模糊神经控制模糊神经更多>>
发文领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
发文期刊：《控制工程》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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基于模糊神经的柔性臂变负载控制方法被引量：5
《控制工程》2009年第6期717-719,786,共4页陈文楷 石英 崔刚 范艳峰 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
基于奇异摄动将单连杆柔性机械臂动力学模型分解为慢、快变子系统,传统方法分别采用PD控制和最优控制能取得较好控制效果,但负载不确定时,控制效果并不理想。提出对于慢变子系统,采用模糊神经、PD控制相结合的控制方法,对于快变子系统,...
关键词：柔性机械臂 模糊神经控制 最优控制 PD控制 变负载 
基于神经网络与粒子滤波的柔性臂控制方法研究被引量：2
《计算机测量与控制》2008年第12期1847-1849,1855,共4页石英 陈文楷 
基于奇异摄动法将单连杆柔性臂系统分解为慢变、快变子系统,采用混合控制方法;设计了基于粒子滤波的神经网络控制器来线性化慢子系统,使其跟踪期望轨迹;采用粒子滤波训练神经网络克服了BP算法收敛速度慢、易陷入局部极小值的缺陷,及扩...
关键词：柔性臂 神经网络 粒子滤波 
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