蒋振宇

作品数：9被引量：56H指数：5
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：微小型机器人谐振四足机器人谐振式运动控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学更多>>
发文期刊：《机器人》《压电与声光》《机械与电子》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金黑龙江省自然科学基金更多>>
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面向足式机器人的P-Q阀控非对称液压缸位置闭环刚度特性研究被引量：1
《机械与电子》2015年第11期67-71,共5页马聪 蒋振宇 王鹏飞 查富生 
国家自然科学基金(61175107;61375097;61473105);黑龙江省自然科学基金(F2015008);机器人技术与系统国家重点实验室基金(SKLRS201502C)
大负载足式机器人一般选用液压驱动单元作为系统的驱动机构。考虑到机器人结构紧凑性及控制性能等原因,研究了一种基于P-Q阀控非对称液压缸系统的位置闭环刚度特性。通过建立并利用系统的非线性方程,结合P-Q阀的特性,研究了P-Q阀在位置...
关键词：足式机器人 P-Q阀 非线性模型 位置伺服 等效刚度 
基于多虚拟元件的直腿四足机器人Trot步态控制被引量：9
《吉林大学学报（工学版）》2015年第5期1502-1511,共10页李满天 蒋振宇 王鹏飞 孙立宁 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2011AA040701);国家自然科学基金项目(61375097;61175107)
为了提高四足机器人在未知复杂地形下的快速平稳通过能力,基于直腿四足机器人模型对机器人着地相控制方法进行了研究。首先,针对在复杂路面下的运动工况,建立了直腿四足机器人的运动学和动力学模型。其次,基于弹簧负载倒立摆动力学特性...
关键词：自动控制技术 四足机器人 运动控制 对角小跑步态 
四足仿生机器人单腿系统被引量：28
《机器人》2014年第1期21-28,共8页李满天 蒋振宇 郭伟 孙立宁 
国家863计划资助项目(2011AA040701);国家自然科学基金资助项目(61005076;61175107);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS201006B;SKLRS201204B)
为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节输出特性;随后,在...
关键词：四足机器人 液压驱动 仿生设计 
四足机器人Trot步态的偏航运动控制
《机械与电子》2013年第11期63-67,共5页郭伟 游洋威 蒋振宇 王鹏飞 
国家"八六三"计划资助项目(2011AA040701)
为解决四足机器人Trot步态的偏航运动控制问题,借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动,再基于弹簧倒立摆模型对单个着地腿的前进速度和侧移速度进行控制,最后通过控制两着地腿的运动来控制机器人整体的运动,从而实现...
关键词：四足机器人 三维模型 Trot步态 偏航运动控制 
四足机器人Trot步态简化模型控制方法被引量：5
《机械与电子》2012年第10期3-7,共5页李满天 郭一澎 蒋振宇 张有为 
国家"八六三"计划资助项目(2011AA040701)
基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,...
关键词：四足机器人 SLIP模型 Trot步态 三 分控制法 
一种谐振式微小型机器人移动机构被引量：8
《压电与声光》2010年第4期625-628,共4页蒋振宇 李伟达 祝宇虹 
国家自然科学基金资助项目(60675038);国家高技术研究发展计划("八六三")基金资助项目(2008AA04Z211)
提出了一种基于谐振机理的微小型平面移动机构,由3条弹性腿足组成,在压电膜的激励下使弹性足发生振动,足端与地面产生碰撞摩擦,驱动机构行走,具有结构简单和移动速度快的优点。首先介绍了机构的行走机理,然后利用有限元法对试验样机的...
关键词：微小型移动机构 谐振 双压电膜 
基于碰撞力的谐振致动机理与试验被引量：1
《机械工程学报》2010年第9期12-18,共7页孙立宁 李伟达 李满天 蒋振宇 郭伟 
国家自然科学基金(60675038);国家高技术研究发展计划(863计划;2008AA04Z211)资助项目
单侧碰撞约束的双摆是一个复杂的动力系统,有多种多样的运动形式。对初始条件为接触的单侧碰撞约束双摆在正弦激励下的运动特性进行研究时发现,当激励频率与系统特性匹配时,只需很小的激励双摆的末端就会与约束分离,从而进入碰撞振动状...
关键词：微小型机器人 致动机理 谐振 
一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构被引量：5
《机器人》2010年第1期41-47,共7页孙立宁 李伟达 蒋振宇 郭伟 李满天 
国家自然科学基金资助项目(60675038);国家863计划资助项目(2008AA04Z211)
传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的粘滑运动机理和谐振条件...
关键词：微型机器人 移动机构 粘滑机理 
一种新型谐振式微小型机器人移动机构被引量：3
《纳米技术与精密工程》2009年第5期413-418,共6页李伟达 孙立宁 蒋振宇 郭伟 王鹏飞 
国家高技术研究发展(863)计划项目(2008AA04Z211);国家自然科学基金资助项目(60675038)
微小型机器人在微机电系统组装、生物工程、光学工程等领域有着广阔的应用前景,但传统移动机构难以满足其特殊作业需求.针对这一矛盾,提出了一种谐振式微小型移动机构.依据分割设计法的思想进行了谐振足设计,并建立了其动力学方程.在动...
关键词：微型机器人 谐振 压电陶瓷 
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