石慧

作品数：3被引量：54H指数：3
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：无人驾驶汽车智能车导航系统平方根视觉导航更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《电子技术应用》《北京工业大学学报》更多>>
所获基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市自然科学基金北京市教委重点项目更多>>
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基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪被引量：35
《北京工业大学学报》2016年第9期1301-1306,共6页段建民 杨晨 石慧 
北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)
为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控...
关键词：智能车 电子式助力转向系统 横向控制 路径跟踪 
无人驾驶智能车导航系统控制研究被引量：7
《计算机仿真》2016年第2期198-203,442,共7页段建民 石慧 刘丹 于宏啸 
北京市教委重点项目;北京市自然科学基金项目(JJ002790200802);北京市属高等学校人才强教计划资助项目
在智能车实际运动特性优化控制的研究中,由于传统非线性算法难以适应无人驾驶智能车实际运动特点的问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)带衰减因子的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法。上述方法在UKF基础上增加了衰减因子、自适应滤波理论...
关键词：智能车 交互式多模型 无迹卡尔曼滤波 衰减因子 自适应 
基于机器视觉筛选GPS卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法被引量：12
《电子技术应用》2016年第1期111-114,共4页段建民 石慧 战宇辰 
北京市教委重点项目;北京市自然科学基金(JJ002790200802);北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)
针对无人驾驶智能车在城市道路环境中全球定位系统信号以非视距传播而造成伪距估计偏差,导致定位不准确的问题,提出了一种以视觉信息为筛选条件的组合导航方法。该系统通过摄像头采集到车体周围环境信息图像并处理,最终得到建筑物上隅...
关键词：组合导航 非视距传播 机器视觉 城市环境 
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