刘书强

作品数：3被引量：7H指数：2
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供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
发文主题：自主水下航行器AUV领航协同导航导航算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《系统工程理论与实践》《兵工学报》《西北工业大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法
《西北工业大学学报》2017年第4期643-647,共5页马朋 张福斌 刘书强 徐德民 
国家自然科学基金(61273333)资助
相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用K...
关键词：多自主水下航行器 水下障碍物 非视距量测 朗伯w函数 量测识别 距离平滑 协同定位 
基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法被引量：4
《系统工程理论与实践》2016年第7期1898-1904,共7页张福斌 马朋 刘书强 
国家自然科学基金(61273333)~~
针对多自主水下航行器(AUV)编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准,自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题,提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法.在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上,首先设计...
关键词：自主水下航行器 协同导航 距离量测 可观测 
基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析被引量：3
《兵工学报》2015年第1期138-143,共6页马朋 张福斌 徐德民 刘书强 
国家自然科学基金项目(61273333)
针对基于移动长基线的多自主水下航行器(MAUV)协同定位系统,建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论,得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解(SVD)理论获...
关键词：信息处理技术 多自主水下航行器 协同定位 条件数 可观测度 
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