马朋

作品数：8被引量：39H指数：4
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供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
发文主题：自主水下航行器多AUV领航导航算法协同导航更多>>
发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《控制与决策》《兵工学报》《系统工程理论与实践》《西北工业大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金西北工业大学基础研究基金更多>>
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基于距离量测的双领航多AUV协同定位队形优化分析被引量：10
《控制与决策》2018年第2期256-262,共7页马朋 张福斌 徐德民 
国家自然科学基金项目(61273333)
利用领航与跟随多自主水下航行器(AUV)间相对距离量测信息进行协同定位,可有效提高多AUV编队整体定位精度.针对多AUV编队队形对协同定位性能所造成的影响,利用Fisher信息矩阵(FIM)行列式的对数构建协同定位性能评价函数,并通过评价函数...
关键词：多自主水下航行器 协同定位 Fisher信息矩阵 梯度下降 
存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法
《西北工业大学学报》2017年第4期643-647,共5页马朋 张福斌 刘书强 徐德民 
国家自然科学基金(61273333)资助
相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用K...
关键词：多自主水下航行器 水下障碍物 非视距量测 朗伯w函数 量测识别 距离平滑 协同定位 
基于横坐标系的捷联惯性导航系统/多普勒速度仪极区组合导航算法被引量：14
《兵工学报》2016年第7期1229-1235,共7页张福斌 马朋 王智辉 
国家自然科学基金项目(61273333)
针对传统指北方位的惯性导航力学编排在高纬度地区因地理经线快速收敛,建立相对于经线的航向越来越困难,以及在地理极点存在奇异值等问题,结合自主水下航行器在导航过程中对自主性、导航精度等需要,提出了基于横坐标系的捷联惯性导航系...
关键词：控制科学与技术 组合导航 极区 横坐标系 捷联惯性导航系统 
基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法被引量：4
《系统工程理论与实践》2016年第7期1898-1904,共7页张福斌 马朋 刘书强 
国家自然科学基金(61273333)~~
针对多自主水下航行器(AUV)编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准,自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题,提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法.在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上,首先设计...
关键词：自主水下航行器 协同导航 距离量测 可观测 
一种NLOS量测平滑算法在MAUVs协同定位中的应用
《西北工业大学学报》2015年第5期854-859,共6页马朋 张福斌 田冰 徐德民 
国家自然科学基金(61273333)资助
在基于双领航者的MAUVs协同定位过程中,为了减轻NLOS量测误差的影响,在假设NLOS修正偏差先验已知的前提下,以4状态Markov链描述了4种LOS/NLOS量测模型间相互独立转换过程,继而利用交互多模和Kalman滤波理论设计了一种AUVs间相对距离量...
关键词：非视距量测 交互多模 多自主水下航行器 协同定位 
基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析被引量：3
《兵工学报》2015年第1期138-143,共6页马朋 张福斌 徐德民 刘书强 
国家自然科学基金项目(61273333)
针对基于移动长基线的多自主水下航行器(MAUV)协同定位系统,建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论,得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解(SVD)理论获...
关键词：信息处理技术 多自主水下航行器 协同定位 条件数 可观测度 
一种考虑时钟同步问题的多AUV协同定位算法被引量：3
《鱼雷技术》2013年第5期355-359,共5页张福斌 张小龙 马朋 
国家自然科学基金(6127333)
在多自主水下航行器(multi-AUVs)协同导航系统中,领航AUVs配备高精度导航定位设备,跟随AUVs配备低精度导航设备,领航、跟随AUVs均配备水声通信设备,跟随AUVs利用领航AUVs的广播信息获得其与领航者间的距离。本文针对领航AUVs与跟随AUVs...
关键词：多自主水下航行器 时钟同步 协同导航 
一种基于虚拟移动长基线的多AUV协同导航算法被引量：5
《鱼雷技术》2013年第2期115-119,共5页张福斌 马朋 
国家自然科学基金(61273333);西北工业大学基础研究基金(JC20100224)
高精度的协同导航定位是多自主水下航行器(MAUVs)协同作业的基础,协同导航算法是多AUV协同的关键技术。针对双领航者广播通信模式下的多AUV协同导航系统,基于移动长基线(MLBL)导航理论,提出并建立了一种虚拟移动长基线(SMLBL)协同导航模...
关键词：多自主水下航行器 虚拟移动长基线 协同导航定位 
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