吴超宇

作品数：6被引量：56H指数：4
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供职机构：重庆大学机械工程学院机械传动国家重点实验室更多>>
发文主题：并联机器人驱动型直线驱动变步长极坐标更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《农业机械学报》《江苏大学学报（自然科学版）》《锻压技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家科技重大专项更多>>
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直线驱动型并联机器人工作空间分析与优化被引量：20
《农业机械学报》2018年第1期381-389,共9页吴超宇 钱小吾 余伟 于今 
国家自然科学基金项目(51375507)
与旋转驱动型相比,直线驱动并联机器人具有更大的工作空间,但存在工作空间求解较复杂、精度不高和优化目标不合理的问题。针对上述问题,根据并联机器人的结构和运动学模型,提出了一种极坐标变步长迭代搜索法求解并联机器人工作空间,分...
关键词：直线驱动并联机器人 工作空间 极坐标变步长迭代搜索法 全局混合性能指标 
直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证被引量：15
《农业机械学报》2017年第12期412-420,共9页吴超宇 钱小吾 余伟 于今 程敏 
国家自然科学基金项目(51375507);重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253)
以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其...
关键词：直线驱动并联机器人 反向动力学 虚功原理 联合仿真 负载特性试验 
Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证被引量：3
《农业机械学报》2017年第7期368-375,共8页牟家旺 于今 吴超宇 程敏 钱小吾 
国家自然科学基金项目(51375507);重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253);流体传动与机电系统国家重点实验室开放基金项目(GZKF-201503)
针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间...
关键词：并联机器人 曲面扫略分析 形位分析 工作空间 边界曲面表达式 
直线驱动型并联机器人误差模型与灵敏度分析被引量：9
《农业机械学报》2017年第7期383-390,共8页于今 余伟 吴超宇 程敏 钱小吾 
国家自然科学基金项目(51375507);重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253)
为提高直线驱动型并联机器人动平台末端执行器位置精度,根据并联机构结构和运动学模型,对影响末端位置精度的各项误差源进行了分析,利用解析法建立动平台末端操作空间与关节空间之间的误差映射模型;在灵敏度误差模型的基础上,依据全域...
关键词：并联机器人 误差模型 全域灵敏度 误差源筛选方案 
800MN模锻压机主动同步系统的建模与分析被引量：3
《锻压技术》2016年第12期88-94,共7页于今 胡宇航 黄国勤 吴超宇 
国家自然科学基金资助项目(51375507);国家重大科技专项子课题(2009ZX04005-011)
提出了一种以主动纠偏原理为基础的模锻压机平衡控制系统,通过解析法和拉氏变换法,对模锻压机系统的活动横梁、驱动缸以及驱动系统完成数学建模,同时分析了偏心载荷作用于活动横梁不同位置时系统的同步纠偏精度。在简化控制变量的基础上...
关键词：巨型模锻压机 主动同步系统 数学建模 主动纠偏 平衡控制系统 
新型混合式液压机械复合变速器的特性分析被引量：6
《江苏大学学报（自然科学版）》2016年第5期507-511,共5页于今 吴超宇 胡宇航 牟家旺 
国家自然科学基金资助项目(51375507)
针对单行星排液压机械复合变速器存在变速范围有限,抗负载能力不强等问题,提出了一种新的混合式液压机械复合变速器(HMCVT),建立了混合式液压机械复合变速器特性的统一关系式.利用AMESim软件对混合式液压机械变速器进行了仿真.对样机进...
关键词：混合式液压机械复合变速器 调速特性 功率分流特性 负载能力 模拟仿真 
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