反向动力学

作品数：31被引量：140H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：吴洪涛刘云平方喜峰陆宇平陈正阳更多>>
相关机构：南京航空航天大学江苏原力数字科技股份有限公司北京工业大学华中科技大学更多>>
相关期刊：《山东煤炭科技》《机械科学与技术》《机械工程学报》《应用力学学报》更多>>
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基于并联机构的六维加速度传感器的反向动力学被引量：8
《机械工程学报》2022年第6期10-25,共16页尤晶晶 王林康 刘云平 李成刚 吴洪涛 
国家留学基金(201908320035);国家自然科学基金(51405237,51875293)资助项目。
六维加速度传感器能够测量完整的空间加速度信息,在人工智能等领域应用前景广阔。由于多输入、多输出量之间的强非线性耦合关系,该类系统的反向动力学问题至今尚未完全解决。以“12-6”、“9-3”两种并联式六维加速度传感器为例,通过引...
关键词：并联机构 六维加速度传感器 四元数 反向动力学 相空间 刚度 
人体数字孪生构建方法及其在骨骼分析中的应用被引量：6
《中华骨与关节外科杂志》2022年第2期111-116,共6页李忠海 孙天泽 张警 何西旺 宋学官 
辽宁省“兴辽英才计划”项目资助(XLYC1807131)。
目的:尝试将数字孪生(DT)技术应用于人体骨骼分析,探索人体骨骼DT体开发的框架及其关键技术。方法:针对人体腰椎骨骼,利用虚拟现实(VR)动作捕捉技术和传感器技术采集人体重要位置处的数据,将所得大量实时传感器数据通过人工智能技术进...
关键词：数字孪生 数字化医疗 人体反向动力学 骨骼 机理模型 
六自由度机械臂反向动力学递推算法研究被引量：2
《机床与液压》2021年第17期49-53,共5页谈衡 刘凯磊 康绍鹏 
国家自然科学基金青年基金项目(51805228);江苏省高等学校自然科学基金研究项目(20KJB580005)。
针对多自由度串联型工业机械臂反向动力学求解问题,提出一种基于解耦自然正交补的反向动力学递推算法。通过六维旋量描述相邻连杆的速度约束,用自然正交补矩阵构建关节速度与六维旋量之间的关系。采用非解耦的Newton-Euler方程建立机械...
关键词：机械臂 反向动力学 递推算法 自然正交补法 速度约束 
机械臂动力学分析及关节非线性摩擦模型建立被引量：30
《机械工程学报》2020年第9期18-28,共11页段书用 李昌洛 韩旭 刘桂荣 
国家重点研发计划(2017YFB1301300);国家自然科学基金青年基金(11902110)资助项目。
现有研究大多采用分段线性组合而成的拟非线性摩擦模型来描述机械臂各关节摩擦力矩大小及其分布,忽略了低速区关节摩擦的实际非线性变化,而该非线性变化恰恰是影响机械臂轨迹精度及稳定性的关键因素之一。基于此,着重研究机械臂关节非...
关键词：机械臂 非线性摩擦模型 动力学建模 Newton-Euler法 正-反向动力学 机械臂运动学 运动轨迹 
手机3D动画交互运动规划自动生成
《计算机系统应用》2018年第10期61-69,共9页杨勇 
人物运动规划对于表现动画主题方面有着突出的作用.当前手机短信3D动画自动生成系统只能进行单人运动规划,不具备人物交互运动规划自动生成这一功能.本文对此进行设计并实现,提出了一种基于三层动作识别和Kinesiology的交互规划方法,包...
关键词：动画自动生成 交互动作 本体库 定量计算 正向动力学 反向动力学 
直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证被引量：15
《农业机械学报》2017年第12期412-420,共9页吴超宇 钱小吾 余伟 于今 程敏 
国家自然科学基金项目(51375507);重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253)
以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其...
关键词：直线驱动并联机器人 反向动力学 虚功原理 联合仿真 负载特性试验 
基于虚拟现实的3D打印体验系统设计与实现被引量：5
《软件导刊》2017年第11期44-46,共3页李子健 赵祖烨 田诵权 张楠 
国家"863"高技术研究发展计划项目(2015AA042505);广东省重大科技专项项目(2014B010130001)
目前,3D打印技术不断普及,但传统学习渠道具有一定局限性,且3D打印设备价格昂贵,现场操作也存在一定安全问题。针对上述不足,应用虚拟现实技术,开发了一个3D打印体验系统。该系统采用UG对设备建模,Blender对模型进行渲染,通过Unity3D三...
关键词：3D打印 虚拟现实 SteamVR UNITY3D 反向动力学 
基于MEL的骨骼绑定设计
《电脑知识与技术》2017年第7期165-166,共2页刘海芹 
淮南师范学院自然科学项目（2014xj51）;淮南师范学院校企合作项目（2015hssjjd03）
在三维动画制作过程中,骨骼绑定设计是不不可少的,该文主要着重介绍了正向动力学与反向动力学这两种控制方式的特点,并且对如何通过mel表达式来实现IK-FK无缝切换进行阐述,最终完成骨骼绑定的设计。
关键词：正向动力学(FK) 反向动力学(IK) 约束 骨骼绑定 
基于算子表达的柔性机器人动力学建模研究
《装备制造技术》2016年第9期43-45,共3页郑铁军 
柔性机器人反向动力学是已知机器人末端广义线速度、广义角速度、广义加速度以及每个铰链和操作臂的广义质量后,求解各铰链的广义力。以柔性机器人为研究对象,应用空间算子建立了一套新的关于链式开环柔性多体系统反向动力学的空间递推...
关键词：柔性机器人 反向动力学 递推 算子表达 
多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法被引量：9
《中国机械工程》2016年第1期20-24,共5页申浩宇 吴洪涛 陈柏 
国家自然科学基金资助项目(51375230);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041004);江苏省科技支撑计划资助重点项目(BE2013003-1;BE2013010-2)
针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真...
关键词：自然正交补 递推算法 动力学建模 串联机器人 
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