何川

作品数：2被引量：17H指数：1
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供职机构：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院更多>>
发文主题：姿态解算四元数STM32PI控制器四旋翼飞行器更多>>
发文领域：航空宇航科学技术机械工程更多>>
发文期刊：《电子技术应用》《桂林航天工业学院学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金国家级大学生创新创业训练计划更多>>
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捷联系统下的四元数姿态解算
《桂林航天工业学院学报》2019年第3期326-330,共5页杨可晗 唐源 何川 黄杰华 
国家级大学生创新创业训练项目“多旋翼送餐飞行器”(201610595038)
随着MEMS(微机电系统)技术的逐步发展,多旋翼飞行器飞行控制系统中的航姿参考系统(AHRS)逐步摒弃了机械陀螺仪和高昂的光纤陀螺仪的设计方案,普遍采用基于MEMS的传感器进行姿态测量。由于陀螺仪自身存在温漂、零漂、不正交误差和积分累...
关键词：多旋翼 姿态解算 四元数 
基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究被引量：17
《电子技术应用》2015年第12期61-64,共4页何川 李智 王勇军 
国家自然科学基金(61361006);广西自然科学基金(2015GXNSFBA139251);广西自动检测技术与仪器重点实验室基金项目(YQ14203);广西高校无人机遥测重点实验室主任基金(WRJ2015ZR02);广西科学技术开发项目(桂科攻1598008-29)
为了解决传感器自身累计误差和周围环境随机误差对姿态最优估计影响的问题,提出了一种基于STM32的姿态解算系统设计方案。该系统由低成本的航姿参考系统(AHRS)和STM32F405微处理器组成。采用四元数坐标换算,将陀螺仪、加速度计和磁罗盘...
关键词：四旋翼飞行器 姿态解算 四元数 互补滤波器 PI控制器 
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