谢冉

作品数：2被引量：4H指数：1
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供职机构：北京航空航天大学宇航学院更多>>
发文主题：空间机器人KANE方法多臂李雅普诺夫函数协同控制更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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空间机器人目标捕获过程的碰撞冲击分析被引量：1
《计算机仿真》2016年第2期438-442,共5页谢冉 孔祥龙 师鹏 赵育善 
国家自然科学基金(11572019);上海航天创新基金(SAST2015078)
针对空间机器人捕获目标过程中的基座航天器姿态扰动问题进行研究,提出了两种基座航天器姿态零扰动目标捕获方向的求解方法:解析法和遍历法。所提方法考虑了捕获目标运动特性对碰撞过程的影响,并在零扰动冲击力方向分析的基础上,分别推...
关键词：空间机器人 碰撞分析 目标捕获 
空间机器人多臂精准协同控制技术被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2013年第9期107-112,共6页贺亮 王有峰 吴蕊 谢冉 
国家自然科学基金资助项目(61374162)
为了解决单臂空间机器人在轨服务任务中机械臂末端位姿控制精度有限的问题,提出了一种空间机器人多臂精准协同控制方法,该方法以3条7自由度机械臂的空间机器人(SR)为研究对象,利用Kane方法建立了具有通用性的SR动力学模型,该模型包括本...
关键词：在轨服务 空间机器人 协同控制 KANE方法 李雅普诺夫函数 
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