多移动机器人路径规划技术的研究现状与展望  

Research progress and future development on path planning for multi-robot

作　　者：邬再新[1] 李艳宏[1] 刘涛[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州730050

出　　处：《机械》2008年第1期1-3,16,共4页Machinery

摘　　要：移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。所谓移动机器人路径规划是指各机器人在同一工作空间中规划一条避障导航的运动路径,保证每一时刻机器人与机器人之间无碰撞、机器人与环境障碍物之间无碰撞。从单机器人到多机器人的路径规划已有很多算法,首先从多机器人协作性质、环境信息和机器人结构三方面分别介绍多机器人路径规划方法,主要有全局路径规划方法、局部路径规划方法、集中式路径规划方法、分布式路径规划方法、混合式路径规划方法,再指出各种方法的优点和不足,最后对多移动机器人路径规划技术的发展趋势进行展望:传统的规划方法和新的智能方法的结合;多传感器融合;性能指标的提高。Mobile robot path planning technology is one of the important domains in mobile robot technologies research.Mobile path planning is that robots reach goal point from the beginning point in unknown environment during the path planning,nocollidance among robots and stumbling blocks.The path-planning from single robot to multi-robot has many algorithms,this article introduces the path planning from coordination,environment information and robot architecture: such as global path planning,local path planning,con...

关 键 词：多移动机器人 路径规划 神经网络控制 模糊控制 遗传算法 全局路径规划 局部路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]