基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规  

Dynamic Path Planning for the Robot Based on Time Grids and an Immune Algorithm

作　　者：胡小明[1] 吴耿锋[1] 樊建[1] 

机构地区：[1]上海大学计算机工程与科学学院

出　　处：《微型电脑应用》2005年第2期8-12,65,共5页Microcomputer Applications

摘　　要：本文提出了一种机器人动态路径规划方法 ,该方法首先采用时间栅格法来标识动态障碍物 ,建立机器人的环境信息 ,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划 ,达到避障和避碰的目的。文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定。实验表明所提方法可以提出的高路径规划的效率 ,满足机器人实时导航要求。

关 键 词：机器人 免疫算法 局部路径规划 避障 栅格法 避碰 基于时间 动态环境 标识 效率 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程]