机械手Pick-and-Place运动规划  

Motion planning for Pick-and-Place operations of manipulators

作　　者：黄心汉[1] 陈国良[1] 王敏[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074

出　　处：《高技术通讯》2005年第5期25-30,共6页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金

摘　　要：针对机械手拾放操作(Pick-and-Place Operations,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划方法.该方法只需要求解初始点和结束点的逆运动学方程,能够满足位置、速度、加速度的约束条件,可以在笛卡儿空间产生平滑的运动轨迹.利用一种简单有效的算法寻找到了一个位于初始点与结束点之间的第三点,修正后的摆线运动轨迹能够使机械手末端执行器通过该点以避开障碍.将该运动规划方法用于三自由度微操作机械手的P&PO作业中,试验结果验证了该方法的有效性.

关 键 词：机械手 运动规划 运动轨迹 规划方法 运动学方程 末端执行器 关节空间 约束条件 三自由度 试验结果 初始点 加速度 笛卡儿 微操作 平滑 避障 算法 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]