基于单目视觉的SLAM算法研究  

A VISUAL SLAM ALGORITHM BASED ON MONOCULAR VISION

作　　者：温丰[1] 柴晓杰[1] 朱智平[1] 董小明[1] 邹伟[1] 原魁[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所,北京100190

出　　处：《系统科学与数学》2010年第6期827-839,共13页Journal of Systems Science and Mathematical Sciences

基　　金：国家自然科学基金(60875051;60705026);国家863计划项目(2008AA040204;2008AA040209;2009AA043902-2)资助课题

摘　　要：利用一种新型的人工路标系统-MR二维码,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法.首先介绍了MR二维码系统,然后在对机器人运动模型和视觉传感器观测模型进行分析和验证的基础上,给出了一种实用的里程计位置估计误差模型.机器人移动过程中,利用扩展卡尔曼滤波器对视觉信息与里程计信息进行融合.在室内环境下进行了实际实验,实验结果表明该算法可提高机器人定位和构建地图的精度,验证了算法的有效性.This paper presents a monocular vision and odometer based SLAM algorithm, making use of a novel artificial landmark which is called MR（Mobile Robot） code.A brief introduction of MR code system is given.A practical error model for odometric position estimation is proposed on the basis of analysis and verification of the motion model and observation model.During the movement of the robot,visual information is fused with odometric information by extended Kalman filter.An actual experiment is carried out in indoor environment, and experimental results verify the effectiveness of the algorithm.

关 键 词：SLAM 单目视觉 扩展卡尔曼滤波 人工路标 里程计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]