一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法  

A Geometrical Method for Inverse Kinematics of a Kind of Humanoid Manipulator

作　　者：陈鹏[1,2] 刘璐[3] 余飞[1] 李洪谊[1] 阳方平[1,2] 王雪竹[1,2] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049 [3]沈阳建筑大学成人教育学院,辽宁沈阳110168

出　　处：《机器人》2012年第2期211-216,共6页Robot

摘　　要：运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.The inverse kinematics problem of a kind of humanoid manipulator with 7 rotating DOFs （degrees of freedom） is solved with a geometrical method, and the best solution in the space of the joint angles corresponding to the end-effector＇s given position and posture is searched with specific optimizing index. This method has no theoretical error but a sufficiently fast solving speed. It is propitious for the online real-time kinetic control of the manipulator.

关 键 词：逆运动学 几何法 仿人机械臂 冗余机械臂 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]