王雪竹

作品数：7被引量：130H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：逆运动学冗余机械臂负载力矩力矩传感器力矩测量更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《载人航天》《机器人》《信息与控制》《科学通报》更多>>
所获基金：国际热核聚变实验堆计划载人航天领域预先研究项更多>>
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柔性关节机器人高精度自适应反步法控制被引量：18
《信息与控制》2016年第1期1-7,共7页王雪竹 李洪谊 王越超 崔龙 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项资助项目(2012GB102005)
为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿....
关键词：柔性关节机器人 反步法 自适应控制 观测器 LuGre摩擦 
谐波力矩测量技术分析和优化设计被引量：1
《宇航学报》2015年第8期885-892,共8页王雪竹 崔龙 李洪谊 王越超 李涛 张涛 
载人航天领域预先研究项目
为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析...
关键词：谐波传动 力矩测量技术 动态应变 有限元方法 
一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法
《科学通报》2013年第S2期128-134,共7页阳方平 李洪谊 王越超 崔龙 陈鹏 王雪竹 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(2012GB102005)资助
提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法.将空间遥操作系统分为多个交互的子系统,首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性.然后对主端虚拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿,并对从端...
关键词：时变大时延 预测显示 空间遥操作 
空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识
《载人航天》2013年第2期56-60,共5页阳方平 陈鹏 王雪竹 李洪谊 王越超 
空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端...
关键词：参数辨识 抓捕目标 空间机器人 
空间遥操作技术地面验证平台被引量：3
《载人航天》2012年第5期38-44,50,共8页王雪竹 李洪谊 王越超 阳方平 陈鹏 余飞 李贵祥 
载人航天领域预先研究项目(030202)
为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加...
关键词：遥操作 力反馈 3D虚拟现实 双边PD控制 
一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：80
《机器人》2012年第2期211-216,共6页陈鹏 刘璐 余飞 李洪谊 阳方平 王雪竹 
运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
关键词：逆运动学 几何法 仿人机械臂 冗余机械臂 
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法被引量：40
《机器人》2012年第1期17-21,31,共6页阳方平 李洪谊 王越超 陈鹏 王雪竹 
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和...
关键词：加权最小范数法 冗余机械臂 逆运动学 雅可比矩阵 
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