陈鹏

作品数：8被引量：115H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：圆截面机械臂静力学分析连续型差分法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《信息与控制》《机器人》《机械设计与制造》《载人航天》更多>>
所获基金：载人航天领域预先研究项国际热核聚变实验堆计划更多>>
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电磁驱动式软体机器人设计与实验
《机械设计与制造》2025年第3期298-302,共5页杨晟 刘玉旺 苑婷雯 陈鹏 
中科院从0到1原始创新项目—深海机器人脐带缆物性理论及收放机制研究(ZDBS-LY-JSC011)。
电磁驱动器具有速度快,力矩大,高冲程和宽带宽等优点。基于电磁驱动式原理,设计了一种可对不同外形物体夹持的软体机器人,使用硅橡胶材料作为柔性手指,钕铁硼和聚合物复合材料作为柔性永磁体,漆包线和柔性导磁体组成螺线管。首先介绍了...
关键词：电磁驱动 软体机器人 运动学 静力学分析 
一种应用于遥操作系统的机械振动辨识方法被引量：1
《信息与控制》2016年第2期185-192,198,共9页陈鹏 崔龙 李洪谊 
当考虑遥操作系统中轻型机器人的结构振动辨识问题时,由于通讯环节的带宽窄和通讯频率低,传统的振动辨识方法将遭遇瓶颈.因此,研究如何减少振动辨识过程中需要传输的数据量显得尤为重要的.为此,本文借鉴ESPRIT(estimation of signal par...
关键词：欠采样 机械振动 振动辨识 遥操作系统 附加采样点法 
FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法被引量：3
《载人航天》2016年第2期233-240,共8页陈鹏 李洪谊 
国家磁约束核聚变能专项(2012GB102005)
对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制...
关键词：柔性机械臂 SEA 计算力矩法 改进 自适应补偿 渐进稳定性 低通滤波 抗冲击 
一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法
《科学通报》2013年第S2期128-134,共7页阳方平 李洪谊 王越超 崔龙 陈鹏 王雪竹 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(2012GB102005)资助
提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法.将空间遥操作系统分为多个交互的子系统,首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性.然后对主端虚拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿,并对从端...
关键词：时变大时延 预测显示 空间遥操作 
空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识
《载人航天》2013年第2期56-60,共5页阳方平 陈鹏 王雪竹 李洪谊 王越超 
空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端...
关键词：参数辨识 抓捕目标 空间机器人 
空间遥操作技术地面验证平台被引量：3
《载人航天》2012年第5期38-44,50,共8页王雪竹 李洪谊 王越超 阳方平 陈鹏 余飞 李贵祥 
载人航天领域预先研究项目(030202)
为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加...
关键词：遥操作 力反馈 3D虚拟现实 双边PD控制 
一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：80
《机器人》2012年第2期211-216,共6页陈鹏 刘璐 余飞 李洪谊 阳方平 王雪竹 
运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
关键词：逆运动学 几何法 仿人机械臂 冗余机械臂 
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法被引量：40
《机器人》2012年第1期17-21,31,共6页阳方平 李洪谊 王越超 陈鹏 王雪竹 
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和...
关键词：加权最小范数法 冗余机械臂 逆运动学 雅可比矩阵 
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