基于非线性H_∞状态反馈的机器人鲁棒控制  

NONLINEAR H_∞ STATE FEEDBACK CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS

作　　者：谢明江[1] 代颖[1] 施颂椒[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化所,200030

出　　处：《机器人》2001年第2期161-165,共5页Robot

摘　　要：针对机器人存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况 ,运用反推 (backstepping)设计方法 ,通过求解非线性 H∞ 状态反馈控制问题 ,设计了一种鲁棒控制器 ,实现了对外界未知干扰的有效衰减 ,以及只考虑参数不确定性时系统跟踪误差的渐近收敛性 .最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真 ,验证了控制效果 .This paper presents a robust control scheme for robot manipulators with parameter uncertainties and unknown disturbance, and the scheme uses the so called backstepping technology, by solving a nonlinear control problem, designs a robust controller, which attenuated the unknown disturbance, and guaranteed the asymptotically stability. Simulations are given for a two link rigid robot in the end of the paper, and validated the control performances.

关 键 词：机器人 鲁棒控制 H∞控制器 状态反馈 非线性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]