代颖

作品数：18被引量：78H指数：5
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供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
发文主题：机器人鲁棒控制自适应控制鲁棒自适应分散控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信理学更多>>
发文期刊：《西安交通大学学报》《机器人》《控制理论与应用》《上海交通大学学报》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
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全局稳定的PD+ 前馈机器人鲁棒自适应控制被引量：7
《自动化学报》2002年第1期11-18,共8页代颖 施颂椒 
中国博士后科学基金北京中自技术公司博士后基金资助
研究应用 PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题 .在忽略摩擦力和外部扰动情况下 ,设计了一大类综合的自适应控制策略 ,能保证系统全局的渐近稳定 ;在摩擦力和外部扰动存在时 ,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法 ,不仅可以...
关键词：机器人 自适应控制 鲁棒控制 PI控制 前馈控制 
基于非线性H_∞状态反馈的机器人鲁棒控制被引量：12
《机器人》2001年第2期161-165,共5页谢明江 代颖 施颂椒 
针对机器人存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况 ,运用反推 (backstepping)设计方法 ,通过求解非线性 H∞ 状态反馈控制问题 ,设计了一种鲁棒控制器 ,实现了对外界未知干扰的有效衰减 ,以及只考虑参数不确定性时系统跟踪误差的渐近...
关键词：机器人 鲁棒控制 H∞控制器 状态反馈 非线性 
一类平滑的机器人非线性滑动模控制策略被引量：1
《控制理论与应用》2001年第4期581-584,588,共5页代颖 施颂椒 
中国博士后科学基金 ( 980 5 9);北京中自技术公司博士后科学基金资助项目
提出一类平滑的非线性滑动模控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 ,其控制结构不依赖系统模型 ,由一个连续的非线性补偿控制器和一个非线性反馈构成 ,其主要特点是基于一类饱和型函数 ,提出了一类新颖的非线性补偿控制器和非线性滑...
关键词：机器人 渐近稳定 非线性滑动模控制策略 计算机仿真 
机器人部分状态反馈自适应控制被引量：1
《上海交通大学学报》2001年第2期283-287,共5页谢明江 代颖 施颂椒 
研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题 ,提出两种通用的动态滤波器设计方法 .该方法不同于现存的高通滤波器设计 ,可以避免速度信号测量 ,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定 .证明了在期望轨迹满足持续激励条件时 ,辩识参数将收...
关键词：机器人 自适应控制 线性滤波 反馈 滤波器 
基于非线性滑动模的机器人鲁棒自适应分散控制策略被引量：4
《上海交通大学学报》2000年第12期1694-1698,共5页代颖 施颂椒 
中国博士后科学基金资助(98059)
提出了一类基于非线性滑动模的鲁棒自适应分散控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 .该控制器结构简单 ,由一个分散的补偿控制器、一个非线性反馈项和一个线性反馈构成 ,其实现只需了解系统的期望轨迹和各关节输出的位置及速度状态 ...
关键词：鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定 
基于一类饱和函数的机器人混合鲁棒/自适应控制被引量：1
《机器人》2000年第5期371-376,共6页代颖 谢明江 施颂椒 
提出一类不需要线性 PD反馈的混合鲁棒 /自适应控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 .其控制结构由一个补偿参数不确定性的自适应控制器和补偿非参数不确定性的鲁棒控制器构成 .其主要特点是基于一类饱和型函数 ,提出了一类新颖的...
关键词：机器人 自适应控制 鲁棒控制器 饱和函数 
具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制被引量：2
《上海交通大学学报》2000年第5期615-618,共4页代颖 施颂椒 
中国博士后科学基金
基于不确定性机器人的轨迹跟踪问题 ,提出一种保证系统具有清晰暂态性能的鲁棒自适应控制策略 .控制器由一个简单的线性 PD反馈 +非线性阻尼 +标量不确定性补偿控制器构成 ,不需传统的回归矩阵计算 ,能够有效地克服通常难于建模的摩擦...
关键词：鲁棒控制 自适应控制 机器人 轨迹跟踪 暂态性能 
机器人混合H_2/H_∞自适应控制被引量：1
《上海交通大学学报》2000年第5期654-656,共3页谢明江 刘允刚 代颖 施颂椒 
针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题 ,提出了一种具有混合H2 /H∞ 性能指标的自适应控制方法 ,混合 H2 /H∞ 控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时 ,还能使系统达到...
关键词：机器人 鲁棒控制 自适应控制 混合H2/H∞控制 
机器人鲁棒控制研究进展被引量：12
《机器人》2000年第1期73-80,共8页谢明江 代颖 施颂椒 
本文综述了近年来机器人鲁棒控制方法的发展情况，介绍并比较了各种机器人鲁棒控制方法的优缺点。
关键词：鲁棒控制 机器人 不确定性 
全局稳定的机器人鲁棒自适应分散跟踪控制
《上海交通大学学报》1999年第11期1333-1336,共4页代颖 施颂椒 
中国博士后科学基金
提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪．该控制器由一个线性ＰＤ 分散反馈＋ 补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成．仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，就能够克服通常难于建模的摩擦...
关键词：鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定 
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