国家教育部博士点基金(20090031110035)

作品数：3被引量：10H指数：2
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基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2
《系统科学与数学》2012年第6期750-767,共18页李宝全 方勇纯 张雪波 何万峰 
国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20090031110035);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始...
关键词：非完整移动机器人 视觉镇定 选择策略 主动视觉 FOV问题. 
基于全局代价函数优化的立体标定方法被引量：5
《仪器仪表学报》2011年第10期2228-2234,共7页苑英海 方勇纯 张雪波 
国家自然科学基金面上项目(60875055);天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800);高等学校博士学科点专项科研基金(20090031110035)资助项目
提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法。以张正友的单目摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约...
关键词：立体标定 畸变模型 非线性优化 
一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器被引量：4
《控制理论与应用》2011年第9期1082-1090,共9页方勇纯 刘玺 李宝全 张雪波 
国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090031110035)
针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计....
关键词：非线性观测器 指数收敛 摄像机内参数 图像雅可比矩阵 
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