北京市科技计划项目(H060720050230)

作品数：15被引量：58H指数：5
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相关期刊：《北京航空航天大学学报》《高技术通讯》《中国生物医学工程学报》《电光与控制》更多>>
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3维CT图像导航的并联机构辅助股骨复位方法被引量：5
《机器人》2011年第3期303-306,346,共5页龚敏丽 徐颖 唐佩福 胡磊 杜海龙 吕振天 姚腾洲 
国家863计划资助项目(2008AA040205);北京市科技计划资助项目(H060720050230)
临床上传统股骨复位手术存在复位精确度不高、辐射量大等不足.针对以上不足,提出一种基于术前CT图像引导,由固定于股骨患侧上的6自由度并联机构辅助股骨复位的方法.该方法基于人体的对称性原理,用患者健侧股骨镜像作为标准,指导患侧股...
关键词：股骨复位 人体对称性 六杆并联机构 计算机辅助骨外科手术 
基于正侧位投影约束的空间配准与脊柱手术导航被引量：1
《机器人》2010年第1期1-5,共5页栾胜 王田苗 李危石 胡磊 刘忠军 姜亮 
国家十一五科技支撑计划资助项目(2006BAI03A16;2007BAI07A23);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS200714);北京市科技计划资助项目(H060720050230)
为提高机器人辅助脊柱手术的精确性、安全性以及易用性,将术前CT图像与术中X射线图像配准.传统单平面配准法因缺乏沿光轴的深度信息而导致导航误差较大,本文通过同时计算正侧位透视图像来提高配准与导航精度.通过分析正侧位投影空间变...
关键词：医用机器人 医学图像配准 3维导航 
面向前交叉韧带重建术后评估的测力机器人
《机器人》2009年第6期605-611,共7页胡岩 王田苗 杨闯 孙磊 胡磊 卞庆武 
国家杰出青年科学基金资助项目(60525314);国家科技支撑计划资助项目(2006BAI03A16);北京市科技计划资助项目(H060720050230)
针对膝关节前交叉韧带(ACL)重建手术后缺乏及时有效的效果评估、手术缺乏安全性等问题,研制了一种基于零重力的膝关节ACL测力机器人,测定其重建前后的张紧力.首先,对ACL的手术环境进行了分析,提出了对手术机器人结构和控制的要求.然后,...
关键词：零重力 前交叉韧带 测力机器人 手术评估 安全 
基于针孔模型的双目视觉标定误差仿真分析被引量：8
《电光与控制》2009年第12期65-69,共5页张鹏炜 张智诠 胡磊 栾胜 
国家十一五科技支撑计划(2006BA103A16);北京市科技计划(H060720050230)
为了直观反映双目视觉系统各参数标定误差对系统定位精度的影响,基于针孔摄像机成像模型和概率统计理论,运用蒙特卡罗法对轴线平行结构的系统定位误差进行仿真分析。针对视觉定位模型求解空间点表达式复杂的问题,为便于仿真,根据成像模...
关键词：双目视觉 针孔相机模型 蒙特卡罗法 标定误差分析 
一种无图像导航下ACL重建的等距规划方法
《高技术通讯》2009年第8期844-849,共6页胡岩 王田苗 胡磊 王君臣 
国家杰出青年科学基金(60525314);国家科技支撑计划(2006BAI03A16);北京市科技计划(H060720050230)资助项目
针对膝关节前交叉韧带(ACL)移植位置不易确定的问题,采用光电跟踪技术,提出了一种基于等长规划的ACL无图像导航重建方法。首先根据韧带等距理论,设计了一种基于计算胫骨绕股骨运动过程中距离变化最小的点对的等距规划方法,然后分析了无...
关键词：计算机辅助矫形外科(CAOS) 前交叉韧带(ACL)重建 等距 光电相机跟踪 无图像导航 
基于视频跟踪的前交叉韧带重建导航及仿真评估系统研究被引量：1
《中国生物医学工程学报》2009年第2期231-237,共7页胡岩 王田苗 王君臣 孙磊 胡磊 许永刚 冯华 
国家杰出青年科学基金(60525314);国家科技支撑计划(2006BAI03A16);北京市科技计划(H060720050230)
植入点位置的确定以及重建后是否满足等距性,对于前交叉韧带(ACL)的重建是至关重要的。针对ACL重建入点定位困难以及缺少术后评估等问题,借助于视频跟踪相机,实现了一种基于膝关节侧位X光片的股骨四分格和胫骨46%方法的ACL重建导航及仿...
关键词：计算机辅助导航 ACL重建 视频跟踪 四分格规划 仿真评估 
关节运动机能学的研究进展被引量：1
《生物医学工程学杂志》2008年第6期1458-1461,共4页孙磊 刘文勇 孙晶 冯华 胡磊 
国家科技支撑计划资助项目(2006BAI03A16);北京市科技计划资助项目(H060720050230)
从技术和方法的角度阐述了关节机能运动学的发展历程。首先介绍了基于经典力学的关节运动机能学;然后从视频跟踪、透视技术、核磁成像三个方面分析了计算机辅助关节机能分析方法,并进一步讨论了机器人技术在运动机能分析中的应用情况。...
关键词：生物力学 运动分析 关节 
双目视觉技术在前交叉韧带重建手术导航系统中的应用被引量：3
《中国组织工程研究与临床康复》2008年第52期10297-10300,共4页谢劲冰 胡磊 张鹏炜 
北京市科技计划资助项目(H060720050230)~~
针对传统前交叉韧带重建手术中钻孔位置误差较大而导致手术失败的现状,介绍了运用双目立体视觉技术,在C臂透视图像的基础上,合理规划手术,动态辅助医生完成钻孔手术的过程。文中以自主研制的可见光双目视觉定位系统为平台,提出了选用黑...
关键词：前交叉韧带 手术导航 双目视觉 立体匹配 
基于投影约束的C臂外参数优化方法被引量：1
《北京航空航天大学学报》2008年第7期747-750,777,共5页王田苗 栾胜 胡磊 
国家杰出青年科学基金资助项目(60525314);国家科技支撑计划资助项目(2006BAI03A16);北京市科技计划资助项目(H060720050230)
C臂外参数计算是手术导航系统实现图像空间与手术空间映射的关键环节.标记点提取误差将使外参数偏离真值.采用投影方法系统分析选点误差对外参数计算的影响,发现相机光轴方向平移参数收敛性弱、易受误差干扰.利用不同平面上投影距离之...
关键词：相机标定 误差分析 图像配准 
基于嵌入式技术的数字化手术平台控制系统被引量：2
《机器人》2008年第2期176-181,共6页杨闯 王田苗 王满宜 匡绍龙 
国家科技支撑计划资助项目(2006BAI03A16);国家杰出青年科学基金资助项目(60525314);北京市科技计划资助项目(H060720050230)
为实现手术平台的位姿数字化和良好的人机交互界面,给出了一种基于嵌入式技术的数字化手术平台控制系统.该系统能够对具有水平面内横向移动、垂直升降、俯仰、滚转4个自由度的数字化手术床的位姿进行精确控制,并且具有按键控制、语音控...
关键词：嵌入式技术 数字化手术平台 语音控制 
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