国家自然科学基金(51309066)

作品数：2被引量：17H指数：2
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基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制被引量：2
《电机与控制学报》2017年第6期83-88,共6页白继嵩 庞永杰 万磊 张英浩 张强 
国家自然科学基金(51309066)
为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用...
关键词：控制科学与技术 智能水下机器人 欠驱动 地形跟踪控制 自适应 模糊控制 自抗扰控制方法 
结合空间信息的模糊聚类侧扫声纳图像分割被引量：15
《中国图象图形学报》2015年第7期865-870,共6页李阳 庞永杰 盛明伟 
国家自然科学基金项目(51309066);哈尔滨工程大学重点实验室开放课题
目的针对侧扫声纳图像具有背景复杂、噪声污染重等特点,提出一种结合空间信息的模糊聚类分割算法(FCM),以提高侧扫声纳图像的分割精度和分割速度。方法采用结合组合邻域中值滤波的FCM算法,首先选取正十字邻域和斜十字邻域,分别计算两个...
关键词：模糊聚类 侧扫声纳 图像分割 组合中值滤波 
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