河北省自然科学基金(E2012203034)

作品数：10被引量：57H指数：5
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相关作者：侯雨雷周玉林胡鑫喆曾达幸杨龙更多>>
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球面并联机构功耗比评价指标及性能分析被引量：4
《中国机械工程》2018年第1期89-94,103,共7页侯雨雷 魏晓晨 周治宇 曾达幸 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部科学技术研究重点资助项目(212012);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(Y2011114);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20111333120004);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034)
运动过程中能耗传递效率较低是制约仿生机构应用于实际的主要问题之一。提出功耗比性能评价指标,并以两种三自由度球面并联机构——3PSS/S并联机构和3RRR并联机构为研究对象,建立其功耗比数学模型。设定运动姿态角范围,分别计算两并联...
关键词：并联机构 功耗比 性能分析 评价指标 
3-P_CSS/S球面并联肩关节机构优化与仿生设计被引量：12
《机械工程学报》2015年第11期16-23,共8页侯雨雷 汪毅 范建凯 胡鑫喆 曾达幸 
国家自然科学基金(51275443);河北省自然科学基金(E2012203034);教育部科学技术研究重点(212012);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20111333120004);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金(Y2011114)资助项目
以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S(PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副)球面并联机构为仿生肩关节的原型机构,并针对其开展机构优化与仿生设计。将具有环形导轨的移动副PC等价为转动副,进行机构的位置反解并求...
关键词：肩关节 球面并联机构 仿生设计 姿态工作空间 偏置输出 
偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构设计与分析被引量：4
《农业机械学报》2015年第3期366-371,共6页杨龙 邱雪松 侯雨雷 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部科学技术研究重点资助项目(212012);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034)
针对3-RRR+(S-P)球面并联机构安全工作空间较小,不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题,依据仿生设计理论,参照人体肱骨结构,提出了偏置输出的设计思想,并以3-RRR+(S-P)球面并联机构为原型,设计完成了偏置输出的3-RRR...
关键词：球面并联机构 仿生关节 偏置输出 空间映射 
一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法被引量：6
《中国机械工程》2015年第3期308-312,318,共6页侯雨雷 王嫦美 胡鑫喆 曾达幸 赵永生 
国家科技重大专项(2010ZX04004-112);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034)
利用杆件极限组合原理,结合定步距角法可固定关节变量的特点,提出一种提取工作空间边界的新方法——"极限定步距角法",阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型ABB机器人为例,利用D-H法设定机器人连杆参数及关节变量,并建立机器人坐标系与...
关键词：串联机器人 工作空间 边界 极限定步距角 
新型大工作空间仿生被动球面铰链构型及工作空间分析被引量：6
《中国机械工程》2015年第3期354-360,共7页邱雪松 杨龙 侯雨雷 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51305384;51275443);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034);教育部科学技术研究重点项目(212012);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(Y2011114);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20111333120004)
被动球面铰链是构成机构的基本单元之一,但是,较小的工作空间制约了其在机械结构设计中的应用。以普通被动球面铰链为原型,在对其结构及工作空间进行分析的基础上,采用运动与约束单项分解、交叉匹配的方法,提出并设计完成了具有较大工...
关键词：球面铰链 大工作空间 仿生 偏置输出 
球面并联式人形机器人髋关节机构运动学与仿生设计被引量：6
《机械设计》2014年第12期25-30,共6页侯雨雷 赵春秀 范建凯 胡鑫喆 曾达幸 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20111333120004);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(Y2011114);教育部科学技术研究重点资助项目(212012)
从结构和功能仿生角度出发,提出球面并联式人形机器人髋关节机构,并针对其开展运动学分析与仿生设计。根据人体髋关节结构和运动特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为髋关节仿生原始构型;依据螺旋理论对髋关节原型机...
关键词：髋关节 球面并联机构 关节仿生 偏置输出 工作空间 
一组新型大工作空间被动球面铰链构建
《制造技术与机床》2014年第10期70-74,共5页邱雪松 侯雨雷 曾达幸 杨龙 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51305384;51275443);教育部科学技术研究重点项目(212012);河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(Y2011114);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20111333120004);河北省自然科学基金青年科学基金项目(E2012203034)
基于传统球面副的结构及工作空间特征,采用运动与约束单项分解、交错匹配的方法,将传统球面铰链的输出等效为正交的3个转动,通过重新匹配3个运动次序、结构约束形式及位置关系,提出并设计完成4种具有大工作空间的新型被动球面铰链,实现...
关键词：被动球面铰链 工作空间 运动分解 球窝换位 
新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：11
《中国机械工程》2014年第6期723-726,730,共5页侯雨雷 胡鑫喆 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部科学技术研究重点项目(212012);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20111333120004);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(Y2011114);河北省自然科学基金青年科学基金资助项目(E2012203034)
以3-RRR三自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,采用植入中心球面副的方式,提出了两种改进的可应用于人形机器人肩关节、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现了静力全部或部分卸载及刚度...
关键词：球面并联机构 仿生关节 静力卸载 刚度 工作空间 
新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：1
《新型工业化》2013年第8期50-55,共6页侯雨雷 胡鑫喆 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20111333120004);教育部科学技术研究重点项目(212012);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金项目(Y2011114);河北省自然科学基金青年科学基金项目(E2012203034)
关节设计是人形机器人研发的关键。以3-RRR 3自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,通过植入中心球面副的方式,提出两种改进的可应用于人形机器人肩、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现...
关键词：球面并联机构 仿生关节 静力卸载 刚度 工作空间 
二自由度球面并联机构U_(P+R)静力学分析被引量：12
《中国机械工程》2013年第15期2081-2087,共7页周玉林 李波 杨龙 高峰 
国家自然科学基金资助项目(51275443);河北省自然科学基金资助项目(E2012203034);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20111333120004)
采用拆杆法建立了机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立了机构的变形协调补充方程,进而完成了二自由度球面并联机构UP+R的静力学分析。通过计算,得到在三种载荷下构件上各力、输入转矩与机构位姿的关系图。结果表...
关键词：球面并联机构 过约束 静力学 变形协调方程 
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