辽宁省教育厅资助项目(2004F032)

作品数：3被引量：8H指数：2
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水下滑翔机器人载体外形设计与优化被引量：5
《机械设计与制造》2010年第10期148-150,共3页张禹 李雀屏 杨国哲 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032)
为了降低载体水阻力,增加载体升阻比,提高载体操纵性能,分析了水下滑翔机器人的载体水动力特性。首先采用计算流体力学软件,通过分析对比四种主体方案得到了比较合理的主体线型,然后设计与优化了载体附体线型,最后得到了优化的载体外形...
关键词：水下滑翔机器人 外形优化 水动力分析 CFX 
水下滑翔机器人控制系统研究与开发被引量：3
《制造业自动化》2009年第5期26-28,共3页张禹 石莹 杨国哲 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032)
文章首先介绍了水下滑翔机器人的组成结构和工作原理,其次提出了水下滑翔机器人的控制系统方案,再次说明了控制系统软、硬件的设计与实现,最后完成了水下实验。实验结果证明控制系统设计合理,运行稳定,可以满足控制要求。
关键词：水下机器人 水下滑翔机器人 控制系统 QNX 
水下滑翔机器人实时仿真平台研究与开发
《系统仿真学报》2008年第22期6126-6128,6132,共4页张禹 张亮 何广涛 苏东海 
国家自然基金资助项目(60405010);辽宁省自然基金资助项目(20041025);辽宁省教育厅资助项目(2004F032).
为检验水下滑翔机器人系统的整体性能及载体在水下的运动学和动力学特性,提出了采用半物理仿真方式建立水下滑翔机器人实时仿真平台的设想。介绍了建立实时仿真平台的硬件结构,并对水下滑翔机器人实时仿真平台的搭建过程作了简要的说明...
关键词：水下滑翔机器人 半物理仿真 CREATOR 视景Vega 
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