国家自然科学基金(50405018)

作品数：8被引量：69H指数：5
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相关期刊：《计算机辅助设计与图形学学报》《机械科学与技术》《计算机仿真》《中国机械工程》更多>>
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基于工作空间的主从式机器人比例系数分析被引量：2
《机械科学与技术》2007年第6期803-807,共5页岳龙旺 曹毅 王树新 
国家自然科学基金项目(50405018);教育部博士点基金项目(20030056030);天津市科技发展重点项目(043184211)资助
传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人...
关键词：“妙手”系统 协同工作空间 比例系数 
基于数字图像处理技术的大型轴类工件平行度测量方法被引量：5
《中国机械工程》2007年第7期757-760,共4页贠今天 高殿斌 
国家自然科学基金资助项目(50405018)
基于数字图像处理技术,提出大型轴类工件平行度测量方法。该方法通过CCD相机获得所需检测轴的数字图像,并利用边缘检测法检测出轴的边缘(轴母线)信息,然后计算出轴之间的平行度。针对CCD相机在成像过程中存在畸变,且该畸变会对平行度检...
关键词：图像处理 边缘检测 平行度 畸变 
具有力感觉的声带肿物切除仿真方法研究被引量：10
《计算机仿真》2006年第8期196-199,305,共5页许天春 王树新 岳龙旺 贠今天 
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题;国家自然科学基金项目(No.50405018)
在虚拟手术系统中,实时的图形显示和使操作者感觉到真实的操作力是非常重要的。该文介绍了在建立虚拟手术系统中,具有力感觉的声带肿物切除的仿真方法。首先介绍了软组织声带以及声带肿物的几何建模方法,考虑到虚拟手术中对实时性的要求...
关键词：虚拟现实 虚拟手术 软组织仿真 力反馈 
带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究被引量：3
《计算机仿真》2006年第7期214-218,共5页曾妍文 许天春 岳龙旺 贠今天 
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(英文标注"SpecializedResearchFundfortheDoctoralProgramofHigherEducation";英文缩写"SRFDP");国家自然科学基金项目(50405018)
随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用...
关键词：虚拟现实 柔性体仿真 交互设备 力感觉 质量-弹簧模型 
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：27
《机器人》2006年第2期130-135,共6页王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平 
国家863计划资助项目(2001AA422290);国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六...
关键词：显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉 
“妙手”系统机械结构设计与优化被引量：8
《机器人》2006年第2期154-159,共6页岳龙旺 许天春 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构...
关键词：“妙手”系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化 
航天器帆板展开过程动力学建模与仿真被引量：9
《计算机辅助设计与图形学学报》2006年第2期319-323,共5页何柏岩 王树新 
国家自然科学基金(50405018)
阐述了应用柔性多体动力学和Kane方程进行航天器帆板展开过程建模的方法,将帆板视为柔性体并进行模态分析,采用有限元法与模态缩聚技术建立了帆板的离散化模型·以国产某型号航天器为例,同时考虑4块帆板的柔性,应用ADAMS软件对帆板的展...
关键词：太阳能帆板 多体系统 Kane方程ADAMS ANSYS 动力学仿真 
显微外科手术机器人协同工作空间分析被引量：7
《中国机械工程》2005年第20期1851-1855,共5页岳龙旺 王树新 曹毅 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点项目(043184211)
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布...
关键词：显微外科手术机器人 “妙手” 工作空间 蒙特卡罗法 
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