国家科技重大专项(2009ZX04014-052)

作品数：4被引量：17H指数：3
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《装备制造技术》《华中科技大学学报（自然科学版）》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
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沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究被引量：10
《中国机械工程》2012年第3期304-309,共6页李正义 唐小琦 熊烁 叶伯生 
国家自然科学基金资助项目(50875099;20100192);国家科技重大专项(2009ZX04014-052)
设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实...
关键词：机器人 阻抗控制 参数调整 模糊控制 
卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2012年第2期1-4,共4页李正义 唐小琦 熊烁 叶伯生 
国家自然科学基金资助项目(50875099;20100192);国家科技重大专项资助项目(2009ZX04014-052)
为解决机器人与环境间接触力控制性能受机器人本身动力学参数时变、接触环境变化以及力测量信号干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼状态观测器的机器人力控制方案,采用递归最小二乘法来实时估计环境刚度矩阵,引入系统状态误差反馈和...
关键词：机器人 力控制 卡尔曼滤波 递归最小二乘法 刚度矩阵 
机器人与环境碰撞接触控制研究被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2011年第5期68-71,共4页李正义 唐小琦 叶伯生 熊烁 
国家自然科学基金项目(50875099;20100192);国家科技重大专项(2009ZX04014-052)
为实现机器人末端与环境间碰撞接触的稳定控制,设计了一种基于系统能量快速衰减的机器人力/速度控制方法。设计的控制方法在未接触状态下实现机器人速度控制,在碰撞接触状态下,控制根据接触力误差和机器人末端速度调节系统的力误差反馈...
关键词：机器人 碰撞接触控制 变参数控制 模糊控制 
曲线三坐标测量机的自适应测量方法及应用被引量：1
《装备制造技术》2010年第12期1-4,共4页顾承扬 李文龙 熊有伦 
国家自然科学基金重点项目(50835004);国家863科技项目(2009AA04Z149);国家科技重大专项(2009ZX04014-052)
为了提高三坐标测量机自动跟踪测量效率、避免测量过程中出现采样信息不充分或采样信息冗余的情况,在圆弧插值测量法的基础上,对测量路径的步长和进给方向进行了优化,提出了一种新的自适应测量方法,可实现在曲率小的地方,采样点相对分散...
关键词：三坐标测量机 曲率连续 自适应测量 凸轮轴 
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