国家自然科学基金(60975065)

作品数：24被引量：89H指数：5
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自触发式脉冲激光雷达响应延迟对测量结果的影响
《科学技术与工程》2015年第25期66-71,共6页花晓峰 许红霞 
国家自然科学基金(60975065)资助
分析了自触发式脉冲激光测距系统的结构,确定了信号响应延迟的来源。在常温常压环境下使用该激光测距系统对于标定距离进行测量,得到实验结果并与理论计算的正确结果进行对比,得到了它们两者之间的关系。根据这一关系推导出修正补偿关...
关键词：自触发 激光测距 响应延迟 修正 
船舶管道泄漏的干涉式光纤监测仪的设计与实现被引量：6
《北京工业大学学报》2015年第7期984-990,共7页裴福俊 杨东 刘红云 
国家自然科学基金资助项目(60975065);北京市青年拔尖人才培育计划(J2002013201301)
针对船舶管网弯曲多、噪音强、流体波动大的复杂环境要求,设计实现了基于直线型Sagnac光纤干涉仪的船舶管道泄漏检测系统.该系统基于消除零点频率盲区、避免零点频率重复、利于零点频率出现、防止噪声频率污染4要素,通过合理选取消盲光...
关键词：管道泄漏 SAGNAC干涉仪 光纤 仪器化设计 
基于空间域划分的分布式SLAM算法被引量：1
《系统工程与电子技术》2015年第3期639-645,共7页裴福俊 程雨航 李昊洋 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065);北京市青年拔尖人才培育计划(CITTCD201304046)资助课题
针对同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)中状态量高维时变的问题,本文通过综合集中式和分布式实现结构的各自优势,提出了一种基于空间域划分的分布式SLAM算法。该算法依据两个路标点与机器人连线之间的夹...
关键词：同步定位与地图构建 空间域划分 分布式结构 动态重构 
动态干扰条件下的旋转式捷联惯导系统自对准方法被引量：2
《自动化学报》2014年第9期2050-2056,共7页裴福俊 朱莉 刘璇 
国家自然科学基金(60975065);北京市青年拔尖人才培育计划(CITTCD201304046)资助~~
针对角晃动与线晃动等动态干扰条件下,旋转式捷联惯导系统(Rotary strapdown inertial navigation system,Rotary SINS)难以实现自对准的问题,提出了一种基于惯性系的自对准新算法.首先,基于惯性系下粗对准的结果,推导了双轴转动调制捷...
关键词：旋转式捷联惯导系统 初始对准 惯性系 自适应滤波 多渐消因子 
基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建被引量：2
《上海交通大学学报》2014年第7期987-992,共6页裴福俊 李昊洋 武玫 
国家自然科学基金项目(60975065);北京市青年拔尖人才培育计划(CITTCD201304046)
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为...
关键词：同步定位与地图构建 分布式无味粒子滤波 边缘粒子滤波 
基于自触发方法的脉冲激光雷达接收电路功率敏感特性研究
《科学技术与工程》2014年第21期118-123,共6页詹伟 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065)资助
对自触发脉冲激光雷达接收电路中光电二极管在不同光照功率下的敏感特性进行了研究,通过对接收电路中光电二极管PN结空间电荷区宽度在不同光照功率下的变化进行了理论分析,得出了在接收电路中不同光照功率对于自触发脉冲激光测量周期和...
关键词：自触发 功率敏感特性 交错控制 延时误差 
月面巡视器实时动力学建模与牵引控制被引量：4
《宇航学报》2014年第7期743-752,共10页居鹤华 田小二 
国家自然科学基金(60975065)
为实现月面巡视器GNC系统的闭环测试,研究了六轮摇臂式巡视器在月表崎岖地形、松软土壤和低重力环境下的动力学建模与控制问题。基于弹塑性轮—土力学和粘弹性运动副约束分析,建立了巡视器的牛顿—欧拉动力学模型。以跟踪期望速度、角...
关键词：月面巡视器 动力学 轮-土力学 牵引控制 
数字闭环光纤陀螺的死区分析和抑制方案研究被引量：3
《计算机测量与控制》2014年第4期1254-1256,共3页裴福俊 张博 焦富龙 
国家自然科学基金项目(60975065);北京市青年拔尖人才培育计划(J2002013201301)
死区现象是闭环光纤陀螺特有的现象,它使陀螺输出具有明显的非线性,严重影响闭环光纤陀螺的测量精度;文章采用了中值滤波的方法消除输入信号中的误差信息,同时,又通过控制D/A转换器的参考电压的方式,对阶梯波2π复位电压进行修正,到达...
关键词：光纤陀螺 消除死区 中值滤波 2π复位 
基于偏振光/DVL/SINS的水下机器人自主导航方法
《黑龙江大学自然科学学报》2014年第1期128-134,共7页徐鹏 刘红云 裴福俊 
国家自然科学基金资助项目(60975065);北京市青年拔尖人才培育计划项目(J2002013201301)
针对未知海域中水下机器人难以实现自主导航的问题,提出了一种基于偏振光/多普勒测速/SINS组合的自主导航方法。依据水下偏振光相机测向原理建立了偏振光/SINS姿态组合系统,依据多普勒测速原理建立了多普勒/SINS速度组合系统,并基于联邦...
关键词：关键词 偏振光 水下机器人 组合导航 联邦Kalman滤波 
基于SAM模糊行为控制的月球车运动规划方法
《计算机测量与控制》2013年第11期2975-2978,共4页李晖 董国成 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065);国家863项目(2008AA0085)
针对障碍环境下月球车的运动规划问题,提出了一种基于标准可加性模糊行为控制的仿射性系统规划方法;利用标准可加性模糊系统理论和凸组合理论对该系统的基本规律进行分析证明,并提出了基于凸组合的行为融合策略,通过调节权重系数来控制...
关键词：运动规划 SAM 行为控制 凸组合 行为融合 
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