国家自然科学基金(51065017)

作品数：9被引量：44H指数：4
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切削加工机器人的误差补偿研究被引量：1
《机械设计与制造工程》2018年第5期19-22,共4页张永贵 黄中秋 
国家自然科学基金资助项目(51065017)
对MOTOMAN UP50工业机器人进行了运动学建模,对机器人关节刚度和臂杆刚度进行了分析,建立了机器人运动学方程和刚度模型。分析预测了机器人末端的位移误差,并对其进行了关节角补偿实验。实验结果显示,采用关节角补偿可以有效减少其误差...
关键词：工业机器人 关节刚度 臂杆刚度 加工误差 关节角 
任务空间上的机器人灵活性评价方法被引量：1
《兰州理工大学学报》2015年第1期37-41,共5页张永贵 刘文洲 高金刚 沈浩 
国家自然基金(51065017);甘肃省自然科学基金(0916RJZ001)
从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及...
关键词：机器人 灵活性 任务空间 全域性能指标 
6R工业机器人刚度分析被引量：17
《机械设计与制造》2015年第2期257-260,共4页张永贵 刘晨荣 刘鹏 
国家自然基金项目(51065017)
针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量...
关键词：工业机器人 柔度矩阵 刚度椭球 
工业机器人运动学逆向建模被引量：8
《机械设计与制造》2014年第11期123-125,130,共4页张永贵 刘晨荣 刘鹏 
国家自然基金项目(51065017)
针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上...
关键词：机器人 运动学逆向建模 参数识别 
切削加工机器人刚度模型研究被引量：8
《农业机械学报》2014年第8期321-327,共7页张永贵 刘文洲 高金刚 
国家自然科学基金资助项目(51065017);甘肃省自然科学基金资助项目(09RJZ001)
通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终...
关键词：机器人 关节刚度 切削加工 臂杆刚度 末端挠度 
机器人装配工作站设计被引量：4
《机械设计与制造》2014年第4期47-49,共3页高金刚 于佰领 张永贵 刘文洲 
国家自然科学基金(51065017);甘肃省自然科学基金(0916RJZ001)
根据工业现场装配要求,工作站由ABB IRB120机器人、控制柜、传送带、旋转台、立体仓库等构成,旋转台、传送带分别输送子、母工件,由机器人进行装配,装配完毕后,再由机器人将成品件放入立体仓库。控制系统以西门子S7-300PLC为中心,网络...
关键词：机器人 西门子S7-300PLC PROFIBUS Kinco触摸屏 
电主轴变频调速系统设计与分析被引量：2
《机械设计与制造》2014年第2期143-145,共3页高金刚 张永贵 刘文洲 
国家自然科学基金项目(51065017);甘肃省自然科学基金项目(0916RJZ001)
根据切削加工机器人系统特点,设计了变频器手动/自动两种控制方式。分析了电主轴在恒转矩与恒功率状态下的特点,设计了V/F曲线以及手动状态下的外部电路,绘制了电主轴调速特性曲线,预置了ABB ACS550变频器的各项参数。对B&R APC820工控...
关键词：电主轴 变频器 MODBUS协议 
切削加工机器人系统综合误差解耦补偿被引量：3
《农业机械学报》2013年第12期326-331,共6页张永贵 高金刚 刘文洲 苑明杰 
国家自然科学基金资助项目(51065017);甘肃省自然科学基金资助项目(0916RJZA001)
以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程。针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间的动、静态误差的...
关键词：切削加工 微分变换 解耦 摄动法 
一种基于MATLAB与UG的逆向工程造型及数控加工方法研究被引量：1
《现代制造工程》2012年第3期6-10,共5页雷晓敏 张永贵 
国家自然科学基金项目(51065017)
以水轮机叶片维修加工为例,引入针对曲面拟合的拟合优度综合指数G,对逆向工程扫描数据的平滑处理结果进行评价,采用需要再加工工件的模型与理想工件模型在同一参考系中进行布尔运算,产生切削加工量的方法编制数控加工工艺,从而使大型复...
关键词：现场加工 平滑处理 曲面造型 数控加工 
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