国家自然科学基金(60805048)

作品数：5被引量：22H指数：3
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相关作者：王挺姚辰李小凡王志东王越超更多>>
相关机构：中国科学院中国科学院大学中国科学院研究生院东北大学更多>>
相关期刊：《仪器仪表学报》《机器人》《机械工程学报》《Science China(Information Sciences)》更多>>
相关主题：轮椅机器人爬楼梯楼梯WT滑移更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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Active tension optimal control for WT wheelchair robot by using a novel control law for holonomic or nonholonomic systems被引量：3
《Science China(Information Sciences)》2014年第11期203-217,共15页WANG Jian WANG Ting YAO Chen LI XiaoFan WU ChengDong 
supported in part by National Natural Science Foundation of China(Grant No.60805048)
The characteristics of interaction between WT wheelchair robot and stair environments is analyzed and possible patterns of WT wheelchair robot during the stair-climbing process are summarized, with criteria to determi...
关键词：wheelchair robot STAIR-CLIMBING holonomic or nonholonomic systems active tension optimal control 
WT轮椅机器人攀爬楼梯过程动力学建模与控制被引量：3
《机械工程学报》2014年第13期22-34,共13页王剑 王挺 姚辰 李小凡 吴成东 
国家自然科学基金资助项目(60805048)
分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种...
关键词：轮椅机器人 楼梯攀爬 完整系统 动力学 控制律 
基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7
《仪器仪表学报》2014年第3期676-684,共9页于苏洋 王挺 王志东 王越超 姚辰 
国家自然科学基金(60805048)资助项目
提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态...
关键词：轮椅机器人 单节变形履带机构 倾翻与滑移稳定性 自主爬越楼梯 
采用单节变形履带机构的新型轮椅机器人被引量：4
《机械工程学报》2013年第13期40-47,共8页于苏洋 王挺 王志东 王越超 姚辰 李小凡 
国家自然科学基金资助项目(60805048)
提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。该机构能够通过两组摆臂的转动对履带形状与张紧力进行主动控制,以使履带形状更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅的越障能力。在对比现存各种轮椅机器人越障机构特点的基础上,介绍这种...
关键词：轮椅机器人 单节变形履带机构 越障能力 驱动力矩 
变形履带轮椅机器人的张紧力最优估计和越障能力分析被引量：5
《机器人》2010年第5期622-629,共8页滕赟 姚辰 王挺 李小凡 
国家自然科学基金资助项目(60805048)
针对一种新型变形履带机构的轮椅机器人,提出了一种动态确定履带张紧力大小的最优估计算法.相对于传统的恒定张紧力履带式移动机构,动态确定张紧力显著地降低了功率损耗.考虑到张紧力的建模复杂性,文中采用模糊决策算法,将影响张紧力的...
关键词：轮椅机器人 爬楼梯 履带张紧力最优估计 静力学 
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