王挺

作品数：17被引量：75H指数：5
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供职机构：沈阳理工大学机械工程学院更多>>
发文主题：轮椅机器人移动机器人楼梯P3P问题多解现象更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程理学电子电信更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《计算机工程与应用》《科学通报》《机电工程》更多>>
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差动式自适应管道机器人的驱动特性研究被引量：5
《机械传动》2017年第1期160-165,共6页王辰忠 王挺 刘君 张朝龙 胡绍刚 
机器人学国家重点实验室(中国科学院沈阳自动化研究所)自主研究课题(Y4A120A101)一种可变形移动机器人机理研究
为解决管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用一个电机进行驱动并具备差动能力和自适应变径能力的管道机器人。分析了机体差动机构的传动特性,理论推导了管道机器人变径机构工作状态时...
关键词：差动机构 管道机器人 变径机构 运动位姿 
野外环境下图像中坑区域的提取方法被引量：1
《计算机应用》2016年第4期1132-1136,共5页孟令江 王挺 姚辰 
在野外环境中有很多坑区域,这对野外工作机器人的移动带来了困难,因此引入视觉方法来实现对坑的检测。首先根据工程要求去除掉一部分不满足大小的疑似区域,再利用坑区域边缘梯度去除掉一部分疑似区域,之后计算与椭圆相似度来确定灰度分...
关键词：坑区域 阈值分割 直方图 梯度 椭圆相似度 
差动式自适应管道机器人的设计与运动分析研究被引量：7
《机电工程》2016年第4期395-400,共6页王辰忠 王挺 刘君 张朝龙 胡绍刚 
机器人学国家重点实验室自主研究课题(Y4A120A101)
针对管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用单电机进行驱动并具有自主差动特性和自适应变径特性的管道机器人。分析了机体差动机构的传动特性,从理论上推导了管道机器人变径机构工作状...
关键词：差动机构 管道机器人 变径机构 仿真分析 
WT轮椅机器人攀爬楼梯过程动力学建模与控制被引量：3
《机械工程学报》2014年第13期22-34,共13页王剑 王挺 姚辰 李小凡 吴成东 
国家自然科学基金资助项目(60805048)
分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种...
关键词：轮椅机器人 楼梯攀爬 完整系统 动力学 控制律 
基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7
《仪器仪表学报》2014年第3期676-684,共9页于苏洋 王挺 王志东 王越超 姚辰 
国家自然科学基金(60805048)资助项目
提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态...
关键词：轮椅机器人 单节变形履带机构 倾翻与滑移稳定性 自主爬越楼梯 
一种新的反恐防暴机器人受限操作方法被引量：4
《科学通报》2013年第S2期91-96,共6页王剑 王挺 姚辰 李小凡 吴成东 
反恐防暴机器人进入楼宇中有状况房间的开门操作问题属于运动受限机器人的力控制问题,而传统的力觉控制方法在原理上都存在一些缺陷,如力/位混合控制的力控制器和位置控制器不能同时起作用,阻抗控制的力控制和位置控制间存在干涉,最终...
关键词：反恐防爆机器人 完整系统 约束反力控制 受限操作 
采用单节变形履带机构的新型轮椅机器人被引量：4
《机械工程学报》2013年第13期40-47,共8页于苏洋 王挺 王志东 王越超 姚辰 李小凡 
国家自然科学基金资助项目(60805048)
提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。该机构能够通过两组摆臂的转动对履带形状与张紧力进行主动控制,以使履带形状更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅的越障能力。在对比现存各种轮椅机器人越障机构特点的基础上,介绍这种...
关键词：轮椅机器人 单节变形履带机构 越障能力 驱动力矩 
一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析被引量：5
《中国机械工程》2010年第22期2740-2745,共6页于苏洋 王挺 李小凡 姚辰 
国家自然科学基金资助项目(6005048)
提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle...
关键词：轮椅机器人 变形履带机构 倾翻稳定性 Force-Angle方法 
变形履带轮椅机器人的张紧力最优估计和越障能力分析被引量：5
《机器人》2010年第5期622-629,共8页滕赟 姚辰 王挺 李小凡 
国家自然科学基金资助项目(60805048)
针对一种新型变形履带机构的轮椅机器人,提出了一种动态确定履带张紧力大小的最优估计算法.相对于传统的恒定张紧力履带式移动机构,动态确定张紧力显著地降低了功率损耗.考虑到张紧力的建模复杂性,文中采用模糊决策算法,将影响张紧力的...
关键词：轮椅机器人 爬楼梯 履带张紧力最优估计 静力学 
一种基于旋转体的摄像机定位方法被引量：2
《计算机学报》2008年第3期493-501,共9页王挺 王越超 姚辰 
国家"八六三"高技术研究发展计划项目基金(2004AA420090)资助
基于旋转体的摄像机定位是单目合作目标定位领域中的涉及较少并且较为困难的一个问题,传统的基于点基元、直线基元及曲线基元的定位方法在用于旋转体定位过程中都存在相应的问题.文中设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕...
关键词：旋转体 P3P问题 多解现象 唯一解 
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