P3P问题

作品数：14被引量：79H指数：4
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一种鲁棒的2D激光雷达和摄像机最小解标定方法
《电子测量与仪器学报》2023年第8期146-154,共9页彭梦 邬书跃 陈龙 李卓凡 
国家自然科学基金(62173134,62006075);湖南省自然科学基金(2023JJ50030,2023JJ50226);湖南工程学院校级项目(YY1711,XJ1605)资助。
因为P3P问题固有的结构缺陷,二维激光雷达和摄像机的最小解标定方法存在数值稳定性差、精度较差等问题。针对上述问题,本文提出了一种鲁棒的最小解标定方法,对P3P问题的求解算法和最优解选择误差度量进行改进。首先,根据3个棋盘格构建的...
关键词：智能交通 2D激光雷达 P3P问题 外参数标定 RP3P算法 可信度加权 
一种可靠的2D激光雷达和摄像机标定方法
《光电子．激光》2023年第8期792-801,共10页彭梦 邬书跃 李仪 向民权 
国家自然科学基金(62173134,62006075);湖南省自然科学基金(2023JJ50030,2021JJ10002,2020JJ6023);湖南工程学院校级项目(YY1711,XJ1605)资助项目。
2维激光雷达和摄像机的最小解标定方法存在精度较差、解缺失等不足,为此,提出了一种新的可靠最小解标定方法。首先,利用透视相似三角形(perspective similar triangle,PST)算法求解3个棋盘格构建的P3P(perspective three points,P3P)问...
关键词：2D激光雷达 P3P问题 外参数标定 透视相似三角形(PST)算法 
一种着陆视觉导航P3P问题的解法被引量：7
《导航定位与授时》2018年第1期64-67,共4页刘崇亮 刘垒 扈光锋 徐兴华 
国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(41527803);装备预研重点实验室基金项目(61425060206)
P3P问题是机器视觉领域的经典问题,其多解的排除与唯一解的确定是研究热点。针对飞行器着陆过程中机载视觉设备跑道成像的特点,提出了一种着陆视觉导航P3P问题唯一解的求解方法。该方法首先通过机场跑道的3条边线计算相对姿态,再根据直...
关键词：飞行器 视觉导航 着陆 P3P PNP 
P3P问题的解与本质二次曲线对交点之间的关系被引量：1
《计算机辅助设计与图形学学报》2017年第6期1022-1027,共6页王波 胡立华 张彩霞 许华荣 
国家自然科学基金(61273290;61403373;61503004;61402316);太原科技大学博士启动基金(20162009)
P3P问题是一种重要的基于单幅图像的视觉定位方法,其多解性研究一直是重要的研究方向.针对P3P问题解个数的判定问题,提出一种基于本质二次曲线交点的解个数的判定方法.P3P问题的解与由其基本约束方程导出的2条本质二次曲线在第一象限内...
关键词：P3P问题 多解性 本质二次曲线对 
P3P问题多解现象的普遍性被引量：4
《中国科学：信息科学》2017年第4期482-491,共10页王波 胡浩 张彩霞 许华荣 
国家自然科学基金(批准号:61273290;61403373;61503004)资助项目
P3P问题是一种重要的基于单幅图像的物体定位方法,而多解性是P3P问题研究的一个重要方向.本文从几何观点出发,证明当摄像机光心与3个控制点之间的距离相对比较大时,对应的P3P问题一般不可能存在唯一解,即一般至少存在两个解可以同时满足...
关键词：P3P问题 多解现象 南瓜面 视觉定位 
一种高数值精度的P3P问题半闭式解法被引量：1
《计算机应用研究》2012年第1期333-335,368,共4页冷大炜 孙卫东 
国家自然科学基金资助项目(60872083)
根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法...
关键词：P3P 单目视觉 姿态估计 半闭式解法 
P3P问题多解条件的补充研究被引量：2
《计算机工程与应用》2011年第2期179-181,203,共4页符德林 马文鹏 
PnP问题是计算机视觉与摄影测量学中经典而重要的问题之一,在姿态定位中应用广泛。结合已有的研究成果,利用韦达定理对P3P问题多解的现象进行详细地研究,并给出了一些判定条件,从而扩展了P3P问题多解的判别条件的适用范围。研究结果对...
关键词：基于变换定义 深度因子 多解现象 
一种基于旋转体的摄像机定位方法被引量：2
《计算机学报》2008年第3期493-501,共9页王挺 王越超 姚辰 
国家"八六三"高技术研究发展计划项目基金(2004AA420090)资助
基于旋转体的摄像机定位是单目合作目标定位领域中的涉及较少并且较为困难的一个问题,传统的基于点基元、直线基元及曲线基元的定位方法在用于旋转体定位过程中都存在相应的问题.文中设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕...
关键词：旋转体 P3P问题 多解现象 唯一解 
P3P问题的多解现象的概率研究(英文)被引量：3
《软件学报》2007年第9期2100-2104,共5页张彩霞 胡占义 
Supported by the National Natural Science Foundation of China under Grant Nos.60375006,60475009(国家自然科学基金);the Research Foundation of North China University of Technology(北方工业大学校科研基金)
一般情况下,P3P问题可能出现1,2,3或4个解.但是,若3个控制点和摄像机光心这4点共圆,则会出现无穷多组解.利用"蒙特卡洛"方法模拟出P3P问题分别出现1,2,3,4个解的概率为0.9993,0.0007,0.0000,0.0000.结果论证了如下的事实,即在大多数情况...
关键词：P3P问题 多解现象 蒙特卡洛方法 
P3P问题多解的几个判定条件被引量：4
《北方工业大学学报》2007年第3期45-51,共7页张彩霞 
PNP问题是计算机视觉和摄影测量学中经典而重要的问题之一,在姿态定位中有着广泛的应用.本文主要针对P3P问题,对其自身存在的多解现象进行了研究,给出了一些简单的判定条件,这为实际运用奠定了理论基础.
关键词：Perspective-N-Point多解现象 姿态估计 
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