国家高技术研究发展计划(2009AA04Z204)

作品数：5被引量：46H指数：5
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相关作者：朱海飞管贻生张宪民蔡传武张宏更多>>
相关机构：华南理工大学阿尔伯塔大学更多>>
相关期刊：《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《机器人》《华南理工大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：模块化机器人双手爪功能模块机器人平台模块化更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学建筑科学更多>>
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双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测被引量：7
《机器人》2012年第6期758-763,共6页张联盟 管贻生 朱海飞 张宏 
国家自然科学基金支持项目(50975089);国家863计划资助项目(2009AA04Z204);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbo...
关键词：位姿检测 爬壁机器人 非接触式检测 误差分析 
双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
《机器人》2012年第3期363-368,共6页蔡传武 管贻生 周雪峰 江励 朱海飞 吴文强 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系...
关键词：攀爬机器人 攀爬步态 运动学 摇杆控制 可夹持空间 
具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量：5
《机器人》2012年第2期176-181,189,共7页朱海飞 管贻生 蔡传武 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实...
关键词：多种运动方式 双手爪机器人 模块化机器人 仿生机器人 
Multi-objective Topology Optimization of Thermo-mechanical Compliant Mechanisms被引量：6
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2011年第6期1123-1129,共7页LI Dongmei ZHANG Xianmin GUAN Yisheng ZHANG Hong WANG Nianfeng 
supported by National Science Foundation for Distinguished Young Scholars of China (Grant No. 50825504);United Fund of National Natural Science Foundation of China and Guangdong Province (Grant No. U0934004);National Hi-tech Research and Development Program of National China (863 Program, Grant No. 2009AA04Z204);Fundamental Research Funds for the Central Universities (Grant No. D2102380)
The material characteristics of a structure will change with temperature variation,and will induce stress within the structure.Currently,the optimal design for the topology of compliant mechanisms is mainly performed ...
关键词：compliant mechanisms topology optimization thermo-mechanical coupling MULTI-OBJECTIVE coupling sensitivity 
一个模块化机器人平台的设计被引量：15
《华南理工大学学报（自然科学版）》2011年第4期50-55,61,共7页周雪峰 江励 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 
国家自然科学基金资助项目(50975089);国家"863"计划项目(2009AA04Z204)
为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软...
关键词：模块化机器人 机器人模块 关节模块 功能模块 
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