上海市“科技创新行动计划”(13510721400)

作品数：4被引量：21H指数：3
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相关作者：朱大奇丁国华李蓉张光磊陈晓卿更多>>
相关机构：上海海事大学华东理工大学更多>>
相关期刊：《智能系统学报》《系统仿真技术》《高技术通讯》《系统仿真学报》更多>>
相关主题：自治水下机器人AUV避障反步控制多AUV更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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基于行为策略的AUV全覆盖信度函数路径规划算法被引量：7
《系统仿真学报》2018年第5期1857-1868,共12页甘文洋 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098;51575336);上海市科委创新行动计划(13510721400)
针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物。根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区分障碍...
关键词：自治水下机器人 全覆盖路径规划 信度函数 行为策略 
ARV水下机器人水面操作控制系统设计被引量：1
《系统仿真技术》2014年第2期140-145,164,共7页顾诚诚 朱大奇 陈晓卿 
上海市科委创新行动计划资助项目(13510721400);上海市科委创新研究重点资助项目(13ZZ123)
自治缆控水下机器人(autonomous remotely-operated vehicle,ARV)是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)的特点,又有自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的特点。它很好地结...
关键词：自治缆控水下机器人 UDP通信 PLC寄存器 
多AUV主从式编队及避障控制方法被引量：9
《高技术通讯》2014年第5期538-544,共7页丁国华 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098);上海市科委创新行动计划(13510721400);上海市教委科研创新研究重点项目(13ZZ123)资助
研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真。该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,...
关键词：自治水下机器人(AUV) 主从式 编队控制 反步控制 人工势场 避障 
生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法被引量：4
《智能系统学报》2014年第2期180-185,共6页朱大奇 张光磊 李蓉 
国家自然科学基金资助项目(51075257;51279098);上海市科委创新行动计划资助项目(13510721400);上海市教委科研创新研究重点资助项目(13ZZ123)
针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步...
关键词：自治水下机器人 生物启发模型 反步轨迹跟踪 速度跳变 
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