教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)

作品数：2被引量：26H指数：2
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相关主题：并联机床鲁棒控制鲁棒轨迹跟踪控制动力学建模参数整定更多>>
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基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：11
《机械工程学报》2006年第9期123-129,共7页杨志永 黄田 梅江平 巫江 
国家自然科学基金(50375106);国家留学基金(2004812032);汕头大学智能制造技术教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)资助项目
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均...
关键词：并联机械手 伺服系统 参数整定 
3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制被引量：17
《机械工程学报》2004年第11期75-81,共7页杨志永 黄田 倪雁冰 
国家自然科学基金(50075059);天津市"十五"重点攻关;汕头大学智能制造技术教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)资助项目
研究一种3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制方法。首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的并联机构位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上,考虑其运动部件重力及模型误差,...
关键词：并联机床 动力学建模 鲁棒控制 轨迹控制 
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