国家自然科学基金(11272288)

作品数：15被引量：27H指数：3
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基于分段速度规划的机器人臂运动平滑减振方法被引量：1
《包装工程》2023年第7期222-229,共8页王恒 蒋科坚 
国家自然科学基金项目(11272288)。
目的保证机器人臂在生产作业时,其末端速度、加速度、jerk曲线光滑且连续,避免机器人臂在高速运行时发生剧烈振动。方法提出一种基于分段速度包络轨迹规划方法,该方法与传统样条算法相比,边界条件的确定和计算量大大简化,仅需给定运行...
关键词：机器臂运动 轨迹规划 振动抑制 运动平滑 
以磁通等效实现磁悬浮轴承磁极容错控制
《电子科技》2023年第2期37-45,共9页朱芳甫 陈亮亮 蒋科坚 
国家自然科学基金(11272288,12062014)。
针对8磁极电磁轴承容错控制问题,文中提出了一种基于磁通等效的电磁轴承容错控制方法。该方法首先通过仿真得到磁通的电流-磁通影响系数,利用线性代数理论计算得到电流分配矩阵。当某一个磁极回路发生故障时,利用电流分配矩阵计算重构电...
关键词：电磁轴承 电流-磁通影响系数矩阵 容错控制 磁极故障 磁通等效 电流分配矩阵 重构电流 等效误差 
双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测被引量：1
《智能计算机与应用》2022年第9期1-7,共7页王恒 余盛 陆勇 朱芳甫 蒋科坚 
国家自然科学基金(11272288);浙江省自然科学基金(LY18E050017)。
运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效...
关键词：双臂并联机器人 正逆解 工作空间 雅克比矩阵 奇异位形 
磁通等效容错控制下两磁极故障分析
《轴承》2022年第3期53-56,62,共5页朱芳甫 陈亮亮 王恒 蒋科坚 
国家自然科学基金资助项目(11272288,12062014)。
针对定子磁极回路故障导致电磁轴承转子悬浮失控的问题,提出一种磁通等效容错控制方法,该方法能在2个定子磁极故障时,通过电流磁通影响系数矩阵并得出磁极电流重分配矩阵,重构磁极电流使8个磁极端面磁通故障前后基本不变,达到容错的目的...
关键词：滑动轴承 磁力轴承 容错控制 磁极 磁通 磁感应强度 磁力线 
容错控制下电磁轴承磁极故障磁场解析
《电子科技》2021年第11期81-87,共7页王佳良 蒋科坚 朱芳甫 
国家自然科学基金(11272288);浙江省自然科学基金(LY18E050017)。
容错控制下电磁轴承出现磁极故障时,磁极间的磁耦合以及电磁力的非线性使得磁极面上无法产生需要的电磁力,会给转子的悬浮带来较大影响。针对这一问题,文中使用有限元软件仿真分析了强耦合和弱耦合结构电磁轴承出现单个和两个磁极故障...
关键词：电磁轴承 容错控制 磁极故障 磁场 拓扑结构 仿真分析 
电磁轴承定子磁极不同拓扑结构的磁场分析被引量：1
《智能计算机与应用》2021年第4期57-61,64,共6页王佳良 蒋科坚 
国家自然科学基金(11272288);浙江省自然科学基金(LY18E050017)
当电磁轴承设计有容错要求时,往往采用磁极独立驱动的方案,磁极的拓扑结构体现更加复杂多样化。本文以8极结构独立驱动的径向电磁轴承为研究对象,对电磁轴承定转子本体模型进行网格剖分,以变分原理和分片差值为基础的数值分析,来确定网...
关键词：电磁轴承 容错控制 拓扑结构 ANSYS 磁场 
基于RBF神经网络的电磁轴承基础激励主动控制研究被引量：8
《机电工程》2020年第12期1425-1431,共7页赵宏凯 蒋科坚 
国家自然科学基金资助项目(11272288);浙江省自然科学基金资助项目(LY18E050017)。
针对安装在移动载体上的电磁轴承系统往往会受到来自其承载基础激励干扰的问题,对移动载体上电磁轴承系统在基础激励干扰下的转子加速度、转子动位移和定子动位移进行了研究。通过对基础激励下单自由度电磁轴承系统进行动力学建模,提出...
关键词：电磁轴承 基础激励 神经网络 主动控制 
移动载体上电磁轴承-转子系统空间位置的动力学建模与分析被引量：2
《机电工程》2020年第12期1400-1408,1446,共10页吴妙妮 蒋科坚 
国家自然科学基金资助项目(11272288);浙江省自然科学基金资助项目(LY18E050017)。
针对转子系统在移动载体上的位置参数对其动力学特性的影响问题,对电磁轴承-转子系统在载体上的动力学特性进行了研究。以一个单盘、多质量和单轴承的柔性转子系统为研究对象,对转子系统在载体上的任意安装位置和轴向方向进行了建模;分...
关键词：电磁轴承-转子系统 动力学特性 运动载体 转子建模 安装位置 
电磁轴承绕组回路容错控制方法被引量：2
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2019年第2期187-195,共9页赵文洁 蒋科坚 
国家自然科学基金项目(11272288);浙江省自然科学基金项目(LY18E050017)
以8极结构的径向电磁轴承为研究对象,为了提高多绕组回路运行的整体可靠性,避免转子因悬浮失控而引发事故,提出了8极径向电磁轴承绕组容错控制方法。首先,当一个或多个绕组回路发生故障时,该方法遵循最小功耗的分配策略,将故障绕组的电...
关键词：主动电磁轴承 容错控制 电流分配矩阵 坐标变换 绕组重映射矩阵 
电磁轴承支承特性分析及优化调节被引量：1
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2018年第6期739-745,共7页吴少男 蒋科坚 
国家自然科学基金项目(11272288);浙江省自然科学基金项目(LY18E050017)
为了使电磁轴承系统具有更好的悬浮稳定性,同时又能保持良好的支承性能,提出了一种电磁轴承支承特性优化调节的数值解析方法。以电磁轴承支承特性基本理论为基础,从电磁轴承系统稳定性和稳定裕度的角度出发,定量研究了支承特性的调节与...
关键词：电磁轴承 支承特性 稳定性 稳定裕度 时滞 
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