河北省教育厅科学技术研究计划(2007309)

作品数：2被引量：12H指数：2
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基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统被引量：8
《中南大学学报（自然科学版）》2011年第4期1050-1055,共6页李慨 张庭 
河北省教育厅科学研究计划项目(2007309);国家高技术研究发展计划("863"计划)项目(2007AA04Z209);国家反恐科技专项基金资助项目(2005FK230002)
设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。设计...
关键词：移动焊接机器人 焊缝跟踪 高斯基模糊神经网络 模糊控制 
基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制被引量：4
《系统仿真学报》2009年第21期6803-6806,共4页张庭 李慨 戴士杰 肖淑梅 黄鹤 
河北省教育厅科学研究计划项目(2007309);国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA04Z209);国家反恐科技专项(2005FK230002)
为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和...
关键词：移动焊接机器人 焊缝跟踪 积分Backstepping方法 神经网络 LYAPUNOV函数 
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