国家自然科学基金(60705030)

作品数：18被引量：85H指数：5
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相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院山东工商学院鲁东大学中国人民解放军海军装备部更多>>
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相关主题：骨骼人机结合下肢外骨骼外骨骼控制研究更多>>
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多涡卷超混沌系统自适应滑模同步控制被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2015年第6期45-51,64,共8页孙美美 胡云安 韦建明 
国家自然科学基金资助项目(60705030);山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FQ005)
研究了一类多涡卷超混沌系统的同步控制问题,同时考虑了不确定项和未知扰动的情况,提出了一种自适应滑模控制方案。综合利用滑模控制技术和自适应控制技术,消除了系统不确定性和未知扰动的影响,对于不确定性和未知扰动具有较好的鲁棒性...
关键词：多涡卷 超混沌 混沌同步 自适应控制 滑模控制 PI滑模面 
基于广义跟踪误差的一阶非线性时滞系统自适应迭代学习控制被引量：1
《山东大学学报（工学版）》2013年第6期34-41,46,共9页韦建明 胡云安 孙美美 
国家自然科学基金资助项目(60705030);山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FQ005)
针对一类具有未知时变时滞的一阶非线性参数化系统,提出一种自适应迭代学习控制方案。通过利用边界层函数构造广义跟踪误差,消除了迭代学习控制初始精确定位的限制。为避免因引入边界层函数而产生的奇异性问题,引入双曲正切函数,并根据...
关键词：非线性参数化系统 未知时变时滞 广义跟踪误差 自适应迭代学习控制 
一种基于小波的键控调制方法
《海军航空工程学院学报》2012年第6期633-635,678,共4页韦建明 王董静 陈瑜 
国家自然科学基金资助项目(60705030);山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FQ005)
研究了相干解调法和包络检波法(非相干解调法)2种解调方法。在此基础上,提出了一种基于小波的键控调制方法,解决已有的小波调制方法数据冗余过大而导致带宽浪费的问题。仿真结果表明,该方法有较好的抗噪性能。
关键词：键控调制 小波 调制 解调 误码率 
下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究被引量：2
《计算机仿真》2012年第3期231-235,共5页杨秀霞 张毅 归丽华 杨智勇 
国家自然科学基金(60705030);山东省自然科学基金(ZR2010FQ005);山东省自然科学基金(ZR2010FM009)
研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、实时性不足,提高位置控制的速度及精度,使具有适应性和鲁棒性,为了克服具有实时重力补偿的传统方法,提出固定重力补偿的位置控制方法,并利...
关键词：下肢携行外骨骼 固定重力补偿 模糊自适应位置控制 
基于终态滑模的机械臂自适应迭代学习控制
《海军航空工程学院学报》2011年第6期606-610,616,共6页胡云安 韦建明 杨秀霞 
国家自然科学基金资助项目(60705030);山东自然科学基金资助项目(ZR2010FQ005)
针对带未知参数且执行重复任务的机械臂，提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差，引入了终态滑模和初始状态修正吸引子，实现了跟踪误差在有限时间收敛于0，并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参...
关键词：自适应迭代学习控制 机械臂 重置误差 终态滑模 
下肢骨骼服全过程运动控制研究被引量：3
《控制工程》2011年第2期290-293,298,共5页顾文锦 朱宇光 杨智勇 张远山 
国家自然科学基金资助项目(60705030)
为了实现下肢骨骼服的全过程运动控制,提出了对下肢骨骼服进行分阶段控制的策略。根据人体运动数据将下肢骨骼服的运动划分为摆动阶段和支撑阶段;根据这2个阶段的特点,摆动阶段采用灵敏度放大控制方法,支撑阶段采用位置控制方法,利用脚...
关键词：下肢骨骼服 CGA数据 灵敏度放大 位置控制 
弹簧在下肢外骨骼重心调整中的应用被引量：1
《海军航空工程学院学报》2010年第6期639-643,共5页伍国胜 吴进华 郭凯 顾文锦 张远山 
国家自然科学基金资助项目(60705030)
通过对外骨骼在一个步态周期中重心变化的分析，提出髋关节使用螺旋弹簧结构设计来调整重心高度的方法，使负荷重心在行走过程中维持一个水平高度，减少额外的能量消耗。通过外骨骼的受力分析和等升角圆锥螺旋弹簧疏圈理论，提出一种弹...
关键词：外骨骼 圆锥 螺旋弹簧 重心调整 
基于重力补偿的下肢骨骼服位置控制研究被引量：5
《计算机仿真》2010年第11期156-158,208,共4页朱宇光 张远山 杨智勇 杨秀霞 
国家自然科学基金(60705030)
关于机器人优化控制的研究,针对下肢动力特性优化进行重点解决。下肢骨骼服是一种能够显著增强人的负重能力的机器人,它能够将人的智能和机器的机械能结合起来。根据人体运动数据(CGA)将下肢骨骼服的运动划分为摆动和支撑两个阶段,分析...
关键词：下肢骨骼服 位置控制 人机作用力 
一种针对交互式软件的测试用例生成技术
《小型微型计算机系统》2010年第8期1625-1628,共4页曹文静 徐胜红 杨秀霞 
国家自然科学基金项目(60705030)资助
对于交互式软件而言,功能的实现是通过复杂的人机交互完成的,目前的功能测试用例生成方法常常只考虑软件的界面信息,而不考虑软件的具体需求和逻辑实现流程,这就导致产生的测试用例随意性较大,测试过程难以有序进行,为此,本文将软件功...
关键词：软件测试 功能测试 数据流图 测试路径 测试用例 
气弹簧在骨骼服中的应用研究被引量：3
《机电工程》2010年第2期8-10,20,共4页朱宇光 杨智勇 朱海军 张远山 
国家自然科学基金资助项目(60705030)
为了减小上肢运动所需的力矩,在骨骼服的髋关节部位加入了气弹簧。介绍了海军航空工程学院开发的骨骼服,重点研究了气弹簧在该系统的应用。介绍了气弹簧的原理并对系统进行了力学分析,对使用气弹簧和不使用气弹簧两种情况下人的受力情...
关键词：骨骼服 气弹簧 能量辅助 
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