国家自然科学基金(50975148)

作品数：7被引量：37H指数：3
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刚体位姿加权配准问题的线性近似求解方法被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2013年第10期1424-1428,共5页吴聊 杨向东 徐静 缪东晶 陈恳 
国家"八六三"计划重点专项基金资助项目(2009AA043701);清华大学摩擦学国家重点实验室基金资助项目(SKLT09A03);国家自然科学基金资助项目(50975148)
为了提高刚体位姿配准问题的求解精度,利用附加在数据点上的综合噪声的马氏距离来构造优化目标函数,使更加可靠的点和方向被赋予更大的权重,将未加权配准问题转化为加权配准问题。针对该问题提出了一种线性近似求解方法,先将平移向量表...
关键词：刚体配准 线性近似 非均匀 异向 
面向飞机表面喷涂的多层次控制程序结构被引量：6
《航空学报》2013年第4期928-935,共8页王朝晖 陈恳 吴聊 缪东晶 
国家自然科学基金(50975148);国家"863"计划(2009AA043701)~~
为实现飞机外表面的机器人自动化喷涂,根据飞机外表面的几何特征,提出了飞机表面喷涂轨迹的规划方案和自动化喷涂作业的定位方法。根据该方法制订了多层次的喷涂控制程序结构,包括主逻辑层、控制程序层、辅助功能层3个层次。主逻辑层负...
关键词：喷涂机器人 轨迹规划 离线编程 分布式 控制程序结构 
一种虚拟人作业行为的自主优化模型被引量：7
《软件学报》2012年第9期2358-2373,共16页王朝晖 陈恳 朱心雄 
国家自然科学基金(50975148);国家高技术研究发展计划(863)(2009AA043701);摩擦学国家重点实验室资助项目(SKLT09A03)
人体自适应行为仿真是实现人机工程学评估的前提条件.针对已有技术存在的不足,提出了一种基于多Agent合作式博弈的虚拟人作业行为自主优化模型.该模型将工作环境中人体自适应行为定义为一个多目标优化问题,提出了人体工作状态空间和人...
关键词：虚拟人 行为元素 多AGENT 合作博弈 人机工程学 
医疗机器人穿刺针避障可达作业空间边界解析描述被引量：3
《机器人》2012年第1期84-91,共8页刘少丽 杨向东 徐静 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(50975148);摩擦学国家重点实验室资助项目(SKLT09A03);国家863计划重点专项资助项目(2009AA043701)
提出了适用于机器人辅助腹腔介入治疗系统的手术规划方案,通过分析机器人手术流程。提出将穿刺针简化为球铰单关节操作臂的物理模型,基于机器人学中对操作臂避障可达作业空间边界解析描述的研究,利用含参数的非线性方程组对穿刺针的工...
关键词：避障可达工作空间边界 解析描述 数值连续法 手术规划 医疗机器人 
基于平面模板的机器人TCF标定被引量：15
《机器人》2012年第1期98-103,共6页吴聊 杨向东 蓝善清 陈恳 
国家863计划重点专项基金资助项目(2009AA043701);摩擦学国家重点实验室基金资助项目(SKLT09A03);国家自然科学基金资助项目(50975148)
针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模扳的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小.乘拟合求解标定参数.为了减小问...
关键词：激光位移传感器 TCF标定 手眼标定 平面模板 
考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法被引量：3
《机械工程学报》2012年第1期13-18,共6页邵君奕 张传清 刘召 陈恳 
国家自然科学基金(50975148);摩擦学国家重点实验室(SKLT09A03);国家高技术研究发展计划(863计划;2009AA043701)资助项目
为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响...
关键词：冗余度机器人 振动抑制 轨迹优化 
被动型舞伴机器人控制算法被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2010年第2期254-257,共4页刘召 陈恳 平田泰久 小菅一弘 
国家"八六三"高科技项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50975148)
为实现被动型舞伴机器人与人协调舞蹈,提出一种运动控制算法。分析了机器人所用的被动元件——伺服制动器的控制特征,建立机器人的运动学模型,并根据伺服制动器的特点划分机器人的运动状态为8种。通过静力学模型分析了各运动状态所能实...
关键词：舞伴机器人 华尔兹 被动机器人 伺服制动器 路径跟踪 
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