国家自然科学基金(61305130)

作品数：8被引量：77H指数：3
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A buffering method for quadruped robots based on active impedance control被引量：2
《High Technology Letters》2016年第4期445-453,共9页刘斌 Rong Xuewen 
Supported by the National High Technology Research and Development Program of China(No.2015AA042201);the National Natural Science Foundation of China(No.61233014,61305130);the Shandong Provincial Natural Science Foundation(No.ZR2013FQ003,ZR2013EEM027);China Postdoctoral Science Foundation(No.2013M541912)
Compared with wheeled or tracked robots,legged robots exhibit advantages on agile locomotion and higher survival chance for deadly impacts. A buffering strategy is proposed for quadruped robots with non-extreme initia...
关键词：quadrupled robot buffering strategy position control force control variable stiffness-damping control 
三种基于对角小跑步态的四足机器人转弯运动生成方法比较被引量：2
《齐鲁工业大学学报》2016年第5期64-70,共7页洪真 李彬 辛亚先 张慧 
国家自然科学基金(61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003);中国博士后基金(2013M541912)
提出三种不同的转弯步态生成策略:第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制;第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制;第三种方法是基于解耦思想,利用直行和自转耦合的转弯。通过机器人软件WEBOTS进行计算机仿真分析,利用所建立的四...
关键词：四足机器人 变换矩阵 解耦 几何关系 
Design of trotting controller for the position-controlled quadruped robot被引量：1
《High Technology Letters》2016年第3期321-333,共13页张国腾 Liu Jinchang Rong Xuewen Li Yibin Chai Hui Li Bin Zhang Hui Zhang Shuaishuai 
Supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61233014,61305130);China Postdoctoral Science Foundation(No.2013M541912);the Shandong Provincial Natural Science Foundation(No.ZR2013FQ003,ZR2013EEM027)
This work presents a controller designed for position-controlled quadrupedal dynamic locomotion,aiming at simple and robust trotting control. The controller takes the torso attitude angles and velocities into planning...
关键词：quadruped robot position control torso attitude foot trajectory trotting locomotion 
Path planning based on sliding window and variant A* algorithm for quadruped robot被引量：2
《High Technology Letters》2016年第3期334-342,共9页张慧 Rong Xuewen Li Yibin Li Bin Zhang Junwen Zhang Qin 
Supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61233014,61305130,61503153);the National High Technology Research and Development Program of China(No.2015AA042201);the Shandong Provincial Natural Science Foundation(No.ZR2013FQ003,ZR2013EEM027);China Postdoctoral Science Foundation(No.2013M541912)
In order to improve the adaptability of the quadruped robot in complex environments,a path planning method based on sliding window and variant A* algorithm for quadruped robot is presented. To improve the path plannin...
关键词：QUADRUPED robot path planning SLIDING WINDOW A* ALGORITHM 
崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法被引量：17
《吉林大学学报（工学版）》2016年第4期1287-1296,共10页张帅帅 荣学文 李贻斌 李彬 
国家自然科学基金重点项目(61233014);'863'国家高技术研究发展计划项目(2015AA042201);国家自然科学基金项目(61305130);中国博士后科学基金项目(2013M541912)
为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机...
关键词：自动控制技术 四足机器人 静步态规划 躯干运动曲线 足底轨迹 
基于Webots仿真软件的四足机器人建模和运动控制被引量：5
《齐鲁工业大学学报》2016年第2期45-51,共7页辛亚先 李彬 洪真 
国家自然科学基金(61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003);中国博士后基金(2013M541912)
运用计算机进行机器人仿真,首先对四足机器人模型的各项参数进行设定,对各部分关系进行分析;在此基础上利用Webots 8.3仿真平台构建机器人的3D模型、分析了机器人控制原理,以及如何创建和添加控制器。
关键词：Webots软件 四足机器人 建模方法 控制方法 
矿井救生舱环境监测系统设计被引量：3
《齐鲁工业大学学报》2015年第4期72-76,共5页万少文 马凤英 
国家自然基金项目(61305130);山东省住房城乡建设科学技术计划项目(RK017);山东省安全生产科技发展计划项目(2014009;2014017;2014042)
矿业生产系统庞大而复杂,灾害多发。灾害发生时井下救生舱和避难洞室可为工作人员提供临时的安全庇护场所。灾害发生时救生舱也处于严酷的环境中,因此对舱内环境的监测也相当重要。通过研究,设计了一种便携式井下救生舱环境监测系统,在...
关键词：矿用救生舱 气体传感器 环境监控 监测技术 
高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现被引量：45
《机器人》2014年第4期385-391,共7页柴汇 孟健 荣学文 李贻斌 
国家自然科学基金重点资助项目(61233014);国家自然科学基金青年基金资助项目(61305130);国家863计划资助项目(2011AA041001);山东大学自主创新基金资助项目(2012TS214)
详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适...
关键词：四足机器人 液压驱动 柔顺控制 平衡控制 
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