国家自然科学基金(61305113)

作品数：18被引量：79H指数：5
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相关作者：吴培良孔令富侯增广高胜男黄国言更多>>
相关机构：燕山大学中国科学院自动化研究所河北科技大学中国科学院大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《控制与决策》《计算机辅助设计与图形学学报》《仪器仪表学报》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
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基于空间金字塔池化特征的日常工具分类识别被引量：2
《控制与决策》2019年第7期1481-1486,共6页吴培良 何犇 侯增广 
国家自然科学基金项目(61305113);河北省自然科学基金项目(F2016203358);燕山大学博士基金项目(BL18007);中国博士后科学基金项目(2018M631620)
面向人机共融环境下机器智能对工具认知的需要,为提高家庭服务机器人的工具功能用途认知能力,设计一种基于深度几何特征空间金字塔池化的工具功用性建模与分类方法。离线训练阶段,考虑到各类工具在几何形态上的差异对工具自身更具表征性...
关键词：几何特征 cciPCA 多尺度特征块 空间金字塔池化 SVM分类器 工具分类 
一种基于联合学习的家庭日常工具功用性部件检测算法被引量：3
《自动化学报》2019年第5期985-992,共8页吴培良 隰晓珺 杨霄 孔令富 侯增广 
国家重点研发计划(2018YFB1308305);国家自然科学基金(61305113);中国博士后自然科学基金(2018M631620);河北省自然科学基金(F2016203358);燕山大学博士基金(BL18007)资助~~
对工具及其功用性部件的认知是共融机器人智能提升的重要研究方向.本文针对家庭日常工具的功用性部件建模与检测问题展开研究,提出了一种基于条件随机场(Conditional random field, CRF)和稀疏编码联合学习的家庭日常工具功用性部件检...
关键词：功用性部件检测 深度几何特征 联合学习 条件随机场 稀疏编码 
一种视角无关的时空关联深度视频行为识别方法被引量：13
《电子与信息学报》2019年第4期904-910,共7页吴培良 杨霄 毛秉毅 孔令富 侯增广 
国家自然科学基金(61305113);河北省自然科学基金(F2016203358);中国博士后基金(2018M631620);燕山大学博士基金(BL18007)~~
当前行为识别方法在不同视角下的识别准确率较低,该文提出一种视角无关的时空关联深度视频行为识别方法。首先,运用深度卷积神经网络的全连接层将不同视角下的人体姿态映射到与视角无关的高维空间,以构建空间域下深度行为视频的人体姿...
关键词：视频行为识别 深度视频 视角无关 卷积神经网络 时空关联 
实现家庭服务机器人中文指令解析问题研究被引量：4
《计算机应用研究》2019年第1期58-63,76,共7页徐园园 孔令富 高胜男 
国家自然科学基金资助项目(61305113);河北省自然科学基金资助项目(F2012203199);燕山大学校级硕士研究生创新资助项目(2017XJSS030)
为了实现家庭服务机器人在无人干预的情况下自主地执行中文指令中蕴涵的服务任务,提出一种基于回答集的中文指令任务规划方法,将组块标注和回答集编程(answer set programming,ASP)应用于家庭服务机器人任务规划。通过组块标注对中文指...
关键词：回答集编程 任务规划 组块标注 谓词集 
邻域密度约束的动态标准差阈值三维点云数据离群点检测方法被引量：11
《计算机辅助设计与图形学学报》2018年第6期1034-1045,共12页杨永涛 张坤 黄国言 吴培良 
国家自然科学基金(61305113);河北省自然科学基金(2016203358);燕山大学博士基金(BL18002)
为了提升三维点云数据离群点的检测能力,提高检测方法的适应性,解决针对密度分布变化大的点云数据离群点检测效果不佳的问题,提出一种基于邻域密度约束的动态标准差阈值三维点云数据离群点检测方法.该方法充分考虑获取的点云数据的密度...
关键词：离群点检测 邻域密度 判定阈值 标准差 内点点云 
一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法被引量：5
《机器人》2018年第2期188-194,共7页吴培良 李亚南 杨芳 孔令富 侯增广 
国家自然科学基金(61305113);河北省自然科学基金(F2016203358)
基于CLM(无码本模型)提出一种规避码本的室内功能区表示与建模方法.首先,在灰度级图像的基础上提取SURF(加速鲁棒特征)描述子;然后,运用空间金字塔方法将图像分成规则区域,在向量空间引入高斯流形,将每个区域用单高斯模型表示,并将其联...
关键词：服务机器人 SURF特征提取 CLM模型 功能区分类 
一种基于部件功用性语义组合的家庭日常工具分类方法
《机器人》2017年第6期786-794,共9页吴培良 何犇 孔令富 
国家自然科学基金(61305113);河北省自然科学基金(F2016203358)
为满足人机共融环境下机器智能对工具功用性认知的需要,模拟人类自底向上的认知方式,设计了一种基于部件功用性语义组合的聚类方法,来对家庭日常工具进行表示与建模.首先,设计了工具功用性部件边缘表示方法并基于结构随机森林加以建模....
关键词：功用性 工具表示 工具分类 语义组合 字典学习 
一种利用曲率约束的改进K-means三维点云数据分割方法被引量：12
《小型微型计算机系统》2017年第11期2573-2579,共7页杨永涛 黄国言 张坤 吴培良 
国家自然科学基金项目(61305113)资助;河北省自然科学基金项目(2016203358)资助
为了提高三维点云逆向重建中对局部细节部位的敏感性,解决表面特征变化较大、外形较为复杂的点云数据分割不理想对后续处理产生较大影响的问题,提出一种利用曲率约束的三维点云数据分割新方法.该方法首先利用点云数据的坐标信息,计算出...
关键词：点云分割 曲率 体素栅格 K-MEANS 初始中心 
一种利用关键点提取的改进ICP三维彩色点云场景配准方法被引量：1
《小型微型计算机系统》2017年第9期2139-2145,共7页杨永涛 黄国言 吴培良 
国家自然科学基金项目(61305113)资助;河北省自然科学基金项目(2016203358)资助
为了解决传统ICP算法对初始值的敏感以及配准效率不高的问题,提出一种基于关键点提取的三维彩色点云场景配准新方法.该方法充分利用RGB-D数据所提供的三维彩色点云的有效信息,首先通过特征提取算法检测三维场景的彩色信息关键点,获得相...
关键词：关键点 曲率一致性 彩色信息 深度图像 描述子向量 
一种基于结构随机森林的家庭日常工具部件功用性快速检测算法被引量：3
《光学学报》2017年第2期155-165,共11页吴培良 付卫兴 孔令富 
国家自然科学基金(61305113);河北省自然科学基金(F2016203358)
家庭日常工具的部件功用性主动认知是家庭服务机器人智能提升的重要方面。为满足服务机器人实时自主作业的需要,提出了一种基于结构随机森林(SRF)的工具部件功用性快速检测算法。在离线训练阶段,利用SRF训练功用性边缘检测器与功用性检...
关键词：机器视觉 功用性检测 功用性边缘检测 结构随机森林 先粗糙后逐步精细化方法 
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